Melemo ea mantlha ea sesebelisoa sa servo se nang le li-axis tse tharo

Melemo ea Bohlokoa ea Liroboto tsa Servo tsa Axis tse Tharo

Lebaleng la ho nepahala ha tlhahiso e iketsang, ho nepahala ha boemo ba millimeter ha e sa le tekanyo e ka sehloohong ea ho nepahala. Bokhoni ba ho beha boemo ba micron esita le ba submicron ke senotlolo sa ho fumana katleho ea mohala oa tlhahiso, sekhahla sa ho tšoaneleha ha sehlahisoa, le tlholisano ea mantlha ea k'hamphani. Ka ho nepahala ha bona ha ho bapisoa le ho beha, liroboto tsa servo tse nang le li-axis tse tharo e se e le disebediswa tsa bohlokwa mafapheng a maemo a hodimo jwalo ka tlhahiso ya dielektroniki, ho bopa ka ho nepahala ha ente, le disebediswa tsa bongaka. Sengoloa sena se tla sekaseka ka botebo melemo ya mantlha ya ho beha ha tsona ka nepo ho tloha mahlakore a mararo: theknoloji ya mantlha, tshebetso, le boleng ba indasteri.

Sa pele, Motheo oa Tekheniki oa ho Nepahala: "Khoutu ea Kopanelo" ea Sistimi ea Servo ea Mekhahlelo e Meraro

Sebaka se nepahetseng haholo sa roboto ea servo ea li-axis tse tharo ha se mosebetsi oa karolo e le 'ngoe feela, empa ke phello ea tšebelisano-'moho ea li-module tse tharo tsa mantlha: enjene ea servo, mokhoa oa phetisetso ea ho nepahala, le sistimi ea taolo. Hammoho, li-module tsena tse tharo li etsa "khutlotharo ea tekheniki" ea ho nepahala.

1. Servo Motor: "Matla" a Precision

Enjene ea servo ke eona e susumetsang boemo bo phahameng ba ho nepahala, 'me ts'ebetso ea eona e khetholla ka ho toba lebelo la karabelo ea roboto le phoso ea ho beha. Ho fapana le li-stepper motors tsa setso, li-AC servo motors li na le taolo e koetsoeng. Maikutlo a nako ea sebele ho tsoa ho encoder mabapi le lebelo le sebaka sa enjene a nolofalletsa taolo e nepahetseng ea lebelo, torque le sebaka. Mohlala, encoder e kholo ea 23-bit absolute e hlahisa li-pulses tse 8,388,608 ka phetoho, ho bolelang hore sekhutlo sa ho potoloha ha enjene se ka laoloa ka ho nepahala ha likhato tse 0.000043, ho fana ka tiisetso ea motheo bakeng sa boemo bo bonyenyane ba roboto. Ho feta moo, ts'ebetso ea "zero-speed lock" ea enjene ea servo e netefatsa hore roboto e lula e tsitsitse kamora ho fihla boemong ba sepheo, e thibela liphoso tsa "ho kheloha" tse bakoang ke inertia.

2. Phetiso e Nepahetseng: "Khokahano ea Phetiso" ea Precision

Haeba enjene ea servo e le "pelo," joale mokhoa oa phetisetso e nepahetseng ke "methapo ea mali," e ikarabellang bakeng sa ho fetisetsa matla a nepahetseng a enjene ntle le tahlehelo ho actuator ea roboto. Mekhoa e tloaelehileng ea phetisetso e sebelisoang lirobotong tsa servo tse nang le li-axis tse tharo e kenyelletsa li-screw tsa bolo, mabanta a lumellanang, le litataiso tse otlolohileng. Ho nepahala ha tsena tse tharo ho ama ka kotloloho phello ea ho qetela ea ho beha.

Dikurufu tsa bolo: Jwalo ka karolo ya mantlha bakeng sa motsamao o otlolohileng, phoso ya bona ya lead ke sesupo sa bohlokwa. Sesebelisoa sa ho Laola ServoHangata li sebelisa li-screw tsa bolo tse nang le tekanyo ea C3 kapa ho feta, 'me phoso ea loto e laoloa ka har'a 0.015mm ka mithara. Mefuta e meng ea maemo a holimo e bile e fihla ho C2 (0.008mm ka mithara). Litšobotsi tsa khohlano e bilikanang ea li-screw tsa bolo ha li fokotse tahlehelo ea matla feela empa li boetse li thibela ketsahalo ea "ho khukhuna" e bakoang ke khohlano e thellang, e netefatsang motsamao o boreleli le boemo bo ka phetoa.

Litataiso tse otlolohileng: Li fana ka tataiso le tšehetso. Liphoso tsa tsona tsa ho bapana le ho ba bataletseng li kenya letsoho ka ho toba liphosong tsa ho beha qetellong. Ho sebelisa litataiso tse otlolohileng tsa sehlopha sa ho nepahala (joalo ka sehlopha sa H) ho ka laola phoso e ka lehlakoreng motsamaong oa axis e le 'ngoe ho fihlela ho 0.005mm/1000mm, ho fana ka "tiisetso ea tsela" bakeng sa khokahano e nepahetseng ea axis tse tharo.

3. Sistimi ea Taolo: "Boko" ba ho Nepahala

Haeba hardware e le "mmele" oa ho nepahala, joale sistimi ea taolo ke "boko" ba eona. Sistimi ea taolo ea servo ea axis tse tharo Robo ea Ronaes litaelo tsa pulse kapa puisano ea bese ho rera le ho lokisa litsela tsa motsamao oa li-axes tse tharo ka nako ea sebele. Melemo ea eona ea mantlha e likarolong tse peli tse latelang:

Theknoloji ea ho kopanya litsela: Ha ho sebelisoa li-algorithms tse kang ho kopanya litsela tse otlolohileng le tse chitja, litsela tse rarahaneng tsa motsamao li ka aroloa ka likarolo tse nyane tse otlolohileng kapa tse chitja. Liphoso tsa ho beha sebaka karolong ka 'ngoe li ka laoloa ho ea boemong ba micron, ho netefatsa hore sesebelisoa sa ho qetela se latela ka tieo tsela e behiloeng esale pele nakong ea khokahano ea li-axis tse ngata (joalo ka ho tšoara ka mokhoa o tsoelang pele, ho fetisetsa le ho beha). Sena se thibela ho kheloha ha tsela.

Tokiso ea karabelo ea sekotwana se koetsoeng: Ntle le karabelo ea encoder e hahiloeng ka har'a enjene ea servo, mehlala e meng ea maemo a holimo e boetse e kenyelletsa lisebelisoa tsa ho lemoha kantle tse kang sekala sa optical kapa sa makenete ho effector ea ho qetela kapa axis ea motsamao, e leng se finyellang "taolo ea sekotwana se koetsoeng habeli." Haeba sesebelisoa sa ho lemoha kantle se lemoha ho kheloha pakeng tsa maemo a 'nete le a sepheo, sistimi ea taolo e fetola hang-hang tlhahiso ea enjene ho lefella phoso ho fihla ho 0.001mm. Bokhoni bona ba "tokiso ea liphoso tsa nako ea sebele" ke tiisetso ea mantlha ea ho beha maemo ka nepo haholo.

Ea bobeli, ts'ebetso e utloahalang: melemo e felletseng ho tloha ho "ho nepahala" ho isa ho "botsitso"

Ho latela motheo oa tekheniki o boletsoeng ka holimo, melemo ea ho beha maemo ka nepo haholo ea li-manipulator tsa servo tse nang le li-axis tse tharo qetellong e fetoloa ts'ebetso e ka lekanngoang le e bonahalang maemong a tlhahiso, e akaretsang litekanyo tse tharo tsa mantlha: ho nepahala ha ho beha maemo, ho pheta-pheta, le botsitso ba motsamao.

1. Ho nepahala ha Sebaka: Ho tloha ho Millimeter ho ea ho Micrometer

Ho nepahala ha ho beha ho bolela ho kheloha pakeng tsa boemo ba 'nete bo fihletsoeng ke end effector ea manipulator le boemo ba sepheo, 'me ke sesupo sa mantlha sa ho nepahala. Le hoja ho nepahala ha ho beha ha li-manipulator tse tloaelehileng tsa pneumatic hangata e le 0.1-0.5mm, ho nepahala ha ho beha ha li-manipulator tsa servo tse nang le li-axis tse tharo ka kakaretso ho ka fihla ho 0.02-0.05mm, ka mehlala ea maemo a holimo e fihlelang ho nepahala ho tlase ho 0.005-0.01mm. Ha re nka ho kopanya likarolo tsa elektroniki joalo ka mohlala, bophahamo ba chip pin ke 0.3mm feela. Haeba phoso ea ho beha ea roboto e feta 0.05mm, e ka baka ho se kopane hantle ha solder kapa potoloho e khuts'oane. Leha ho le joalo, roboto ea servo e nang le li-axis tse tharo e nang le ho nepahala ha ho beha ha 0.01mm e ka fihlella ho lumellana ho nepahetseng pakeng tsa li-pin le li-pad, e eketsa sekhahla sa ho feta ha solder ho tloha ho 95% ho ea ho feta 99.9%.

2. Pheta-pheto: "Tiisetso ea ho Tiea" bakeng sa Tlhahiso e Kholo

Ho pheta-pheta ho bolela sebaka sa ho kheloha ha roboto e fihla boemong bo le bong ba sepheo ka makhetlo a mangata, e leng se etsang qeto ka ho toba ho tsitsa ha lihlahisoa tse hlahisoang ka bongata. Ho pheta-pheta ha roboto ea servo ea li-axis tse tharo hangata ho fihlella ±0.01mm, 'me mehlala e meng ea maemo a holimo e fihlella ±0.003mm. Indastering ea ho etsa li-ente ka nepo, ha ho hlahisoa likarolo tse nang le mabota a masesaane joalo ka mabokose a mohala oa thekeng, Roboto e tlameha ho tshwara karolo e ka hare ho hlobo ka nepo mme e e behe seteisheneng sa tlhahlobo. Haeba ho pheta-pheta ho feta 0.02mm, ho ka lebisa ho se tsamaellane hantle ha dikarolo le ho fosa ditlhahlobo. Ho pheta-pheta ho phahameng haholo ho netefatsa ho tshwara le ho beha dintho ka tsela e tsitsitseng nako le nako, ho boloka mamello ya dikarolo tlhahisong ya bongata ho fihla ho 0.01mm.

3. Ho Tsitsisa Motsamao: Ho Nepahala ho sa Fetoheng ka Lebelo le Phahameng

Ho nepahala ho hoholo ha ho hloke feela ho nepahala ho sa fetoheng empa hape ho hloka botsitso bo matla. Roboto ea servo ea li-axis tse tharo, e sebetsang ka lebelo le phahameng (mohlala, lebelo le sa jarisoeng la 1-2m/s), e qoba ho kheloha ha maemo ho bakoang ke ho tšoha ho sa sebetseng ka karabelo e matla ea sistimi ea taolo le tšehetso e tiileng ea mokhoa oa phetisetso. Mohlala, meleng ea kopano ea lihlahisoa tsa 3C, roboto e tlameha ho phethela ketso ea "tšoara screw - e ise ho sekoti sa screw - tiisa" ka motsotsoana o le mong. Ho thothomela kapa ho kheloha leha e le hofe nakong ea motsamao ho ka etsa hore screw e thelle kapa e se ke ea tsamaea hantle. Litšobotsi tsa lebelo le phahameng le tse tsitsitseng tsa roboto ea servo ea li-axis tse tharo li nolofalletsa effector ea ho qetela ho boloka boemo bo nepahetseng nakong ea motsamao o potlakileng, ho boloka phoso ea coaxiality nakong ea ho tiisa screw ka har'a 0.02mm, e ntlafatsang haholo katleho le boleng ba kopano.

Sa boraro, Ho Finyella Boleng ba Indasteri: Matlafatso e Sebetsang ho tloha ho "Phokotso ea Litšenyehelo" ho ea ho "Ntlafatso ea Bokgoni"

Molemo oa mantlha oa ho beha maemo ka nepo e phahameng haholo o tlameha ho qetella o fetoletsoe boleng bo sebetsang lits'ebetsong tsa indasteri. Ho pholletsa le makala a fapaneng a tlhahiso ea maemo a holimo, melemo ea ho nepahala ha liroboto tsa servo tse nang le mekhahlelo e meraro ke ho bopa bocha mehlala ea tlhahiso, e nolofalletsang phetoho ho tloha mosebetsing oa matsoho ho ea tlhahisong ea ho nepahala e iketsahalletseng.

1. Tlhahiso ea Elektroniki: "Li-Manipulators tse Nepahetseng" tsa Likaroloana tse Nyenyane

Tlhahiso ea lisebelisoa tsa elektroniki ke e 'ngoe ea masimo a nang le litlhoko tse thata ka ho fetisisa tsa ho nepahala. Ho tloha ho paketeng ea chip ho ea ho soldering ea boto ea PCB ho ea kopanong ea likarolo tsa elektroniki, bokhoni ba ho beha boemo ba micron boa hlokahala. Ha re nka kopano ea li-module tsa khamera ea mohala e le mohlala, sekheo pakeng tsa likarolo tse kang lense, sensor le sefe ka har'a module se tlameha ho laoloa ka har'a 0.01mm. Ts'ebetso ea letsoho ha e sebetse hantle feela empa hape e na le monyetla oa ho etsa liphoso tsa ho kenya ka lebaka la ho tsukutlana ka letsoho. Roboto ea servo ea li-axis tse tharo, ka ho beha ka nepo le taolo e koetsoeng, e fihlella ho kenngwa ha dikarolo ka "lefela-lekhalo", e eketsa bokgoni ba kopano ka makgetlo a fetang a mararo le ho fokotsa sekgahla sa sekoli ho tloha ho 5% ho ya ka tlase ho 0.1%. Ho feta moo, tsamaisong ya wafer ya semiconductor, roboto e tlameha ho tshwara di-wafer tsa bophara ba 300mm (tse botenya ba 0.77mm feela) mme e di behe ka nepo tafoleng ya lithography, ka phoso ya ho beha e ka tlase ho 0.005mm. Ho nepahala ho hoholo ha roboto ya servo ya axis tse tharo e fetohile "setsi sa mantlha" sa tlhahiso ya wafer.

2. Ho Enta ka ho Enta ka ho Nepahala: "Sehokelo se se Nang Seamless" pakeng tsa Mefuta le Likarolo

Tlhahisong ea ho etsa li-ente ka nepo, ho nepahala ha roboto ho ama ka ho toba tšireletso ea hlobo le boleng ba karolo. Ha hlobo ea ente e buleha le ho koaloa, roboto e tlameha ho fihlella ka ho toba ka har'a sekoti sa hlobo ho tšoara karolo. Ho kheloha hofe kapa hofe ha sebaka ho fetang 0.05mm ho ka fella ka ho thulana le hlobo, e leng se bakang tšenyo ea hlobo ea li-yuan tse likete tse mashome. Sebaka se nepahetseng haholo sa roboto ea servo ea axis tse tharo se netefatsa ho kheloha ha sebaka ka tlase ho 0.02mm bakeng sa ho tšoara ka 'ngoe, ho felisa ka ho feletseng kotsi ea ho thulana ha hlobo. Ho feta moo, ka ho bōptjoa ha ho thunngoa habeli kapa ho kenngoa, roboto e tlameha ho kenya ntho e kenngoang ka nepo (joalo ka nate ea tšepe) ka har'a sekoti sa hlobo, ka sebaka sa 0.03mm feela. Sebaka se nepahetseng haholo se netefatsa "ho kenngoa hanngoe, ka nepo," ho qoba ho se lekane ha karolo ho bakoang ke ho se lumellane hantle ha ho kenngoa le ho eketsa tšebeliso ea thepa ka ho feta 15%.

3. Lisebelisoa tsa Bongaka: "Litiisetso tse Nepahetseng" Libakeng tse Hloekileng Haholo

Tlhahiso ea lisebelisoa tsa bongaka e beha litlhoko tse thata ho nepahala le bohloeki. Lisebelisoa tse kang ho sebetsana le nale ea syringe, ho bentša manonyeletso a maiketsetso, le kopano ea catheter ea bongaka kaofela li hloka lisebelisoa tse iketsang tse nepahetseng haholo. Ha re nka ho bentša manonyeletso a maiketsetso a titanium alloy mohlala, ho ba thata ha bokaholimo ba lenonyello ho tlameha ho laoloa ka har'a Ra0.8μm. Phoso efe kapa efe ea ho beha lenonyello tseleng ea ho bentša e fetang 0.01mm e tla ama ho lekana ha lenonyello le bophelo ba tšebeletso. Roboto ea servo ea mekhahlelo e meraro, ka motsoako oa moralo o nepahetseng oa tsela le taolo ea matla a ntlha ea ho qetela, e ka fihlella taolo ea boemo ba micron ea tsela ea ho bentša, e netefatsa ho nepahala ho hlokahalang ha bokaholimo ha e ntse e qoba tšilafalo ea lerōle le liphetoho tse nepahetseng tse amanang le ho bentša ka letsoho. Kopanong ea catheter ea bongaka, roboto e tlameha ho hokahanya catheter ea bophara ba 0.5mm ka nepo le sehokelo, ka ho kheloha ha maemo a ka tlase ho 0.02mm. Melemo ea ho nepahala ea roboto ea servo ea mekhahlelo e meraro e netefatsa hore ha ho liphoso nakong ea ts'ebetso ea ho emisa, ho netefatsa polokeho le ts'epo ea lisebelisoa tsa bongaka.

4. Likarolo tsa Likoloi: "Bahlokomeli ba Boleng" Tlhahisong ea Maemo a Phahameng

Ha likoloi li ntse li ntlafala haholoanyane, litlhoko tsa ho nepahala ha tlhahiso bakeng sa likarolo tsa mantlha tse kang lienjene le li-transmission li ntse li eketseha. Melemo ea ho nepahala ha liroboto tsa servo tse nang le li-axis tse tharo e nkela sebaka sa mosebetsi oa matsoho oa setso le lisebelisoa tse nang le ho nepahala ho tlase. Ha re nka mohlala oa ho kenya lesale la piston ea enjene, sebaka se pakeng tsa lesale la piston le mokoti oa piston se tlameha ho laoloa ka har'a 0.02-0.05mm. Ho kenya ka letsoho ho ka baka phetoho ea lesale la piston habonolo ka lebaka la matla a sa lekanang le liphoso tsa ho beha. Leha ho le joalo, roboto ea servo e nang le li-axis tse tharo, ka ho beha ka nepo le ho tšoara ka mokhoa o tenyetsehang, e nolofalletsa "ho kenya ka nepo le ho sa senyeheng" ha mehele ea piston, e eketsa sekhahla sa ho feta ha ho kenngoa ho tloha ho 98% ho isa ho 99.9%. Nakong ea kopano ea lisebelisoa tsa phetisetso, roboto e tlameha ho kenya gear ka nepo ka har'a shaft ea drive, ka sebaka sa 0.015mm feela pakeng tsa lesoba la ka hare la gear le shaft ea drive. Sebaka se nepahetseng haholo se netefatsa ho kopana ha gear le shaft ea drive, ho fokotsa lerata le ho tsofala nakong ea ts'ebetso ea phetisetso le ho atolosa bophelo ba sehlahisoa.

Ea bone, Khetho le Tšebeliso: Mokhoa oa ho Eketsa Melemo ea ho Sebetsa ka ho Sebetsa ka Botlalo?

Ho hlokomela ka botlalo melemo ea ho beha liroboto tsa servo tse nang le li-axis tse tharo ka nepo e phahameng, lik'hamphani li lokela ho nahana ka lintlha tse tharo tse latelang nakong ea khetho le ts'ebeliso ea mohlala:

1. Hlakisa litlhoko tsa ho nepahala: Qoba ho khetha ho feta tekano kapa ho se khethe hantle

Litlhoko tsa ho nepahala li fapana haholo ho pholletsa le liindasteri le lits'ebetso. Likhamphani li tlameha ho qala ka ho khetholla matšoao a mantlha—ho nepahala ha ho beha, ho pheta-pheta, le lebelo la motsamao—pele li khetha tlhophiso e loketseng. Mohlala, bakeng sa kopano ea likarolo tsa elektroniki ka kakaretso, mohlala o nang le ho nepahala ha ho beha oa 0.03-0.05mm o ka khethoa, ha ts'ebetso ea semiconductor wafer e hloka mohlala oa maemo a holimo o nang le ho nepahala ha ho beha oa 0.005-0.01mm. Sena se qoba ho eketsa litšenyehelo ka lebaka la "ho nepahala ho feteletseng" kapa ho ama tlhahiso ka lebaka la "ho se nepahale hantle."

2. Tsepamisa maikutlo holim'a ho tiea ka kakaretso: "Tiisetso e sa bonahaleng" ea ho nepahala

Ho se tsitse ha roboto ka kakaretso ho ama botsitso ba yona ba ho nepahala nakong ya motsamao o lebelo le phahameng. Haeba ho se tsitse ha foreimi le dilepe tsa motsamao ho sa lekana, ho ka etsahala hore phetoho e etsahale nakong ya motsamao o lebelo le phahameng, e leng se lebisang diphosong tsa ho beha. Ka hona, ha o kgetha roboto, ela hloko thepa ya mmele (jwalo ka alloy ya aluminium kapa tshepe e lahilweng) le ho se tsitse ha dikarolo tsa phetiso (jwalo ka bophara ba screw ya bolo le mofuta wa seporo sa tataiso) ho netefatsa hore sebopeho ka kakaretso se ka tshehetsa motsamao o nepahetseng haholo.

3. Totobatsa ho Laela le ho Hlokomela: "Tiisetso ea Nako e Telele" ea ho Nepahala

Esita le liroboto tsa servo tse nang le li-axis tse tharo tse phahameng li ka ba le ho fokotseha butle-butle ha ho nepahala haeba li sa laetsoe ka nepo kapa li hlokomolohuoa. Likhamphani li lokela ho lokisetsa ho kenngoa le ho laetsoa ka litsebi, ho ntlafatsa liparamente tsa sistimi ea taolo (joalo ka ho lokisa ho fumana le litlhophiso tsa sefa) ho fihlela ho nepahala ho hoholo. Tlhokomelo ea kamehla e lokela ho kenyelletsa ho hloekisa likarolo tsa phetisetso khafetsa, ho tlatsa litlolo, le ho hlahloba bohloeki ba li-encoder le likala ho thibela tahlehelo ea ho nepahala ka lebaka la ho tsofala le tšilafalo.