Bokhoni bo matla ba ho jara mojaro, sesebelisoa sa servo se nang le li-axis tse tharo se na le melemo ea ho sebetsana le thepa e boima

Bokhoni bo Matla ba ho Jara: Melemo ea Liroboto tsa Servo tsa Axis tse Tharo ho Tšoareng Lintho tse Boima

Tlhahisong, thepa ea thepa le polokelo ea thepa, likarolo tsa likoloi le masimo a mang, ho sebetsana le thepa e boima e ntse e le karolo ea bohlokoa ea ts'ebetso ea tlhahiso, bothata bo sa feleng ba ho sebetsa hantle le kotsi e ka bang teng ea polokeho. Ho tloha likotsing tse phahameng le katleho e tlase ea ho sebetsana le thepa ea matsoho ea setso ho isa meeling ea mojaro le ho se nepahale ha thepa ea pele. Letsoho la Robotics, indasteri e ntse e tsoela pele ho batla litharollo tse tsitsitseng haholoanyane, tse sebetsang hantle le tse sireletsehileng haholoanyane tsa ho sebetsana le thepa e boima.Liroboto tsa servo tse nang le li-axis tse tharo, ka ts'ebetso ea bona e phahameng ea mojaro, li fetoha sesebelisoa sa bohlokoa ho hlola phephetso ena, li hlalosa bocha maemo le bokhoni ba ho sebetsana le thepa e boima.

I. Lintlha tsa Bohloko ba Indasteri ho Tšoareng Lintho tse Boima: Hobaneng "Bokhoni ba ho Jara" e le Katleho ea Bohlokoa?

Pele re hlahloba melemo ea liroboto tsa servo tse nang le mekhahlelo e meraro, re tlameha ho qala ka ho sebetsana le lintlha tse tloaelehileng tsa bohloko tsamaisong ea thepa e boima kajeno—lintlha tsa bohloko tse totobatsang bohlokoa bo ke keng ba nkeloa sebaka ke bokhoni bo matla ba ho jara mojaro:

"Bothata bo habeli" ba ho sebetsana le thepa ka letsoho: Bakeng sa thepa e boima bo fetang 50 kg (joalo ka chassis ea likoloi, hlobo e kholo, le tšepe e qhibilihisitsoeng), ho sebetsana le thepa ka letsoho ha ho hloke feela tšebelisano-'moho har'a batho ba bangata empa ho na le tšekamelo ea ho ba le khatello ea 'mele, e leng se lebisang ho fokotseng katleho le likotsi tsa polokeho joalo ka khatello ea mesifa le thepa e oeleng. Ho ea ka "Tlaleho ea Lipalopalo tsa Likotsi tsa Polokeho ea Tlhahiso," likotsi tse amanang le ho sebetsana le thepa e boima li etsa 32% ea likotsi tsohle tsa mosebetsi, tseo 80% ea tsona li amanang le phoso ea letsoho kapa mokhathala.

Mefokolo ea Tshebetso ea Lisebelisoa tsa Mechini tsa Setso: Le hoja matsoho a pele a roboto a pneumatic kapa lisebelisoa tsa ho sebetsana le axis e le 'ngoe li ne li ka sebetsana le mesebetsi e meng e boima, li ne li e-na le mathata a mabeli a mantlha: moeli o tlase oa mojaro o ka holimo (boholo ba oona o ka tlase ho 100kg), o etsang hore li se ke tsa lekana bakeng sa lits'ebetso tse boima tsa indasteri; le ho nepahala ho fokolang ha sebaka (hangata ho feta ±5mm), e leng se ka lebisang tahlehelong ea thepa kapa ho hloleha ha kopano nakong ea kopano e nepahetseng (joalo ka ho emisa likarolo tsa likoloi).

Khohlano e ntseng e hola pakeng tsa bokgoni ba tlhahiso le ditjeo: Ha indasteri ya tlhahiso e ntse e fetohela tlhahisong e tenyetsehang haholoanyane, dikhamphani di batla ho tenyetseha ho hoholo le ho tswela pele ha ho sebetswa thepa e boima. Hangata disebediswa tsa setso di hloka ditsela tse tsitsitseng kapa ho kenngwa le ho laelwa ho rarahaneng, e leng se etsang hore mela ya tlhahiso e feto-fetohang e nke nako e telele mme e be boima. Bokgoni bo sa lekaneng ba mojaro bo fokotsa ka ho toba bongata ba thepa e sebetswang ka shift e nngwe le e nngwe, e leng se eketsang kotsi ya ho sitiswa ha mela ya tlhahiso. 2. Melemo ya Motheo ya Diroboto tsa Servo tsa Axis tse Tharo: Ho tloha "Bokgoni ba Mojaro" ho ya "Tshebetso e Akaretsang"

Khetho e ntle ea roboto ea servo ea li-axis tse tharo bakeng sa ho sebetsana le thepa e boima e itšetlehile ka bokhoni ba eona bo matla ba ho jara, hammoho le melemo ea eona ea ho nepahala ho phahameng, botsitso bo phahameng le ho tenyetseha ho phahameng. Sena se fella ka ts'ebetso e ntlafetseng ka kakaretso: meroalo e phahameng ka ho phahamisa, ho beha sebaka se nepahetseng haholoanyane, le ts'ebetso e tsitsitseng haholoanyane ea nako e telele.

1. Bokgoni ba ho Jara: Ho Tlola Meeli ya Boima ho Finyella Ditlhoko tsa Dikopo tse Boima

Liroboto tsa servo tse nang le mekhahlelo e meraro li fana ka bokhoni ba ho jara boima bo tlohang ho 50kg ho isa ho 500kg, ka mehlala e meng e ikhethileng e fetang 1000kg. Li ka akaretsa maemo a mangata a indasteri a ho sebetsana le thepa e boima, joalo ka ho sebetsana le enjene indastering ea likoloi, ho kopanngoa ha likarolo tse kholo mechini ea kaho, le phetisetso ea liphalete tse boima indastering ea thepa. Tshebetso ea eona e jarang mojaro e tšehetsoa haholo-holo ke mahlale a mabeli a bohlokoa:

Enjene ea servo e nang le torque e phahameng: Ka ho sebelisa li-enjene tsa servo tse tsoang kantle ho naha, sistimi e fana ka tlhahiso e tsitsitseng ea torque 'me e nolofalletsa ts'ebetso e tsoelang pele tlas'a mojaro o felletseng, e qoba ho theoha ha nako ea ho sebetsa kapa lebelo ka lebaka la matla a sa lekaneng.

Sebopeho sa mechini se matlafalitsoeng: Letsoho le manonyeletso li hahiloe ka thepa ea alloy e matla haholo (joalo ka tšepe e timisitsoeng le e besitsoeng ea 45# le alloy ea aluminium e lahletsoeng ka ho tiea), li kopantsoe le li-bearing tse nepahetseng. Sena se tiisa ho tiea ha sebopeho esita le tlas'a meroalo e boima, ho thibela ho fetoha ho ka amang ho nepahala.

Mohlala, fekthering ea likarolo tsa likoloi, ho hlahisoa ha roboto ea servo ea li-axis tse tharo e nang le mojaro o boima ba 200kg ho ile ha lumella roboto ho tšoara, ho tsamaisa le ho beha matlo a phetisetso (a boima ba 180kg ka 'ngoe), e leng se neng se hloka basebetsi ba babeli ho tsamaisa kreine. Bokhoni bona ba ho sebetsana le motlakase ka letsoho le le leng bo eketsehile ka 300%, ho felisa tlhoko ea ho kenella ka letsoho le ho fokotsa likotsi tsa polokeho.

2. Ho nepahala ha Sebaka: Ho Leka-lekanya Mojaro le ho Nepahala, ho Finyella Litlhoko tsa Kopano ea ho Nepahala

Ka setso, "mojaro o phahameng" hangata o amahanngoa le "ho nepahala ho tlase." Leha ho le jwalo, roboto ya servo ya axis tse tharo e fihlella "ho beha maemo a nepahetseng haholo tlasa meroalo e boima" ka ho kopanya sistimi ya taolo ya servo le mokgwa wa phetiso e nepahetseng:

Taolo ea Servo Closed-Loop: Ka ho sebelisa sistimi ea taolo ea PLC + servo drive closed-loop, roboto e fana ka maikutlo a nako ea sebele mabapi le boemo le lebelo, e fetola tlhahiso ea matla ka bo eona ho latela liphetoho tsa mojaro. Sena se netefatsa phoso ea ho beha ka har'a ± 0.1mm ho isa ho ± 0.5mm tlas'a mojaro o felletseng, e fihlela litlhoko tsa kopano e nepahetseng (mohlala, ho kenya thepa e boima ka lisebelisoa, ho hokahanya likarolo tse ngata ka nepo).

Sekurufu sa Ball/Lebanta la Nako e Lokileng: Dikarolo tsa drive ya mantlha di sebedisa dikurufu tsa bolo tse nepahetseng haholo kapa mabanta a nako, ho fihlella bokgoni ba phetiso bo fetang 95%. Sena se fokotsa diphapang tsa ho beha tse bakwang ke ho kgutlela morao, ho netefatsa hore ho beha ka ho tsitsa hodima diketekete tsa diphase, haholoholo mesebetsing e phetaphetoang ya ho sebetsana. Kamora ho sebedisa roboto ya servo ya axis tse tharo e nang le mojaro o boima ba 300kg, khamphani ya mechini ya kaho e ile ya fokotsa phoso ya kopano pakeng tsa silindara e kgolo ya hydraulic (e nngwe le e nngwe e le boima ba 280kg) le mmele wa mochini ho tloha ho ±2mm ho isa ho ±0.3mm, ho eketsa sekgahla sa ho feta kopano ho tloha ho 85% ho isa ho 99.5%, le ho fokotsa ditjeo tsa ho lokisa botjha ka lebaka la diphoso tsa kopano ka diyuan tse fetang 500,000 selemo le selemo.

3. Botsitso le Botšepehi: Ts'ebetso e se nang khatello ea maikutlo, ea nako e telele ea mojaro o boima le litšenyehelo tse fokotsehileng tsa tlhokomelo

Ho sebetsana le thepa e boima ho baka ditlhoko tse phahameng haholo botsitsong ba thepa. Ho hloleha nakong ya tshebetso ya mojaro o felletseng ho ke ke ha emisa feela mela ya tlhahiso empa hape ho ka baka tshenyo ya thepa kapa diketsahalo tsa polokeho ka lebaka la thepa e wang. Roboto ya servo ya mekato e meraro e netefatsa tshebetso e tsitsitseng ya nako e telele ka dikarolo tse latelang tsa moralo:

Tšireletso ea Moroalo o Feteletseng: Moroalo o kenelletseng o kentsoeng kahare, moroalo o fetelletseng oa torque, le tšireletso ea moroalo o fetelletseng oa mocheso. Ha mojaro o feta boleng bo behiloeng kapa mocheso oa enjene o phahame haholo, sesebelisoa sea tima ka bohona 'me se ntša alamo, se thibela tšenyo ea likarolo tsa mantlha.

Moralo o se Nang Tlhokomelo: Likarolo tsa bohlokoa (tse kang servo motor, dibering, le screw ea drive) li koetsoe ho thibela lerōle le tšilafalo ea oli. Sistimi ea ho tlotsa e fana ka phepelo ea oli ka boiketsetso, e fokotsang tlhokomelo ea letsoho. Nako e mahareng ea sesebelisoa pakeng tsa ho hloleha (MTBF) e ka fihla lihora tse fetang 8,000, e fetang lihora tse 5,000 tsa matsoho a roboto a setso.

Ka mohlala, setsi sa polokelo ea thepa se hlahisitse roboto ea servo ea boima ba lik'hilograma tse 500 e nang le li-axis tse tharo bakeng sa ho sebetsana le liphalete tse boima (ka 'ngoe e le' ngoe e boima ba lik'hilograma tse 450) ho kena le ho tsoa ka tlung ea polokelo. E sebetsa ka ho tsoelang pele lihora tse 12 ka letsatsi 'me e hloka tlhahlobo e tloaelehileng feela ka khoeli. Litšenyehelo tsa tlhokomelo li tlase ka 40% ho feta liforoko tsa setso, 'me setsi ha se e-so ka se ba le tšitiso leha e le' ngoe polokelong ka lebaka la ho hloleha ha lisebelisoa.

4. Ho tenyetseha: Ikamahanye ka potlako le maemo a fapaneng mme o arabele ditlhoko tsa tlhahiso tse tenyetsehang.

Ha ho bapisoa le lisebelisoa tsa setso tsa ho sebetsana le thepa e boima tse sa fetoheng (joalo ka likereine le matsoho a roboto a fatše), roboto ea servo ea li-axis tse tharo e fana ka melemo e meholo ea ho tenyetseha:

Ho Kenya Habonolo: Ha ho hlokahale litsela tse rarahaneng tsa fatše kapa liforeimi tsa tšepe tse kaholimo bakeng sa ho kenya; e ka khomaretsoa feela fatše kapa bencheng ea mosebetsi, e leng se etsang hore ho be le sebaka se senyenyane sa ho e lokisa le ho ikamahanya le liphetoho tsa sebopeho sa workshop.

Ho Fetola Lenaneo ka Potlako: Tsela ea ho sebetsana le lintho, liparamente tsa mojaro, le likhokahano tsa ho beha lintho li ka fetoloa ho sebelisoa touchscreen. Litokiso tsa lenaneo bakeng sa mesebetsi e fapaneng ea ho sebetsana le lintho li nka metsotso e 5-10 feela, ha lisebelisoa tsa setso li hloka lihora kapa esita le matsatsi a ho lokisa lintho.

Tšebelisano-'moho ea liteishene tse ngata: E ka kopanngoa le mela ea li-conveyor, li-AGV, le lisebelisoa tse ling ho fihlela tšebelisano-'moho ea liteishene tse ngata. Mohlala, thepa e boima e ka nkuoa shelofong, ea isoa lisebelisoa tsa ts'ebetso, ebe e isoa seteisheneng sa tlhahlobo kamora ts'ebetso. Ts'ebetso ena e iketsang ka botlalo e felisa tlhoko ea phetisetso ea letsoho.

III. Maemo a Tloaelehileng a Ts'ebeliso ea Liroboto tsa Servo tsa Mekhahlelo e Meraro: Ho tloha "Tšebelisong e le 'Ngoe" ho ea "Matlafatsong a Ts'ebetso e Felletseng"

Bokgoni bo matla ba ho jara thepa ba roboto ya servo ya di-axis tse tharo le tshebetso e felletseng di e nolofaleditse ho fetoha ho tloha ho "sesebelisoa se le seng sa ho sebetsana" ho ya ho "sesebelisoa sa ho matlafatsa tshebetso e felletseng" diindastering tse ngata. Maemo a mararo a tlwaelehileng a tshebediso ke ana:

1. Tlhahiso ea Likoloi le Likarolo: "Litlhoko tse Peli" tsa Mejaro e Boima le ho Nepahala

Indasteri ea likoloi ke lekala la bohlokoa bakeng sa ho sebetsana le thepa e boima. Ho tloha likarolong tsa 'mele tse nang le setempe (50-150kg ka' ngoe) ho ea ho lienjene le li-transmission (100-300kg ka 'ngoe), ho hlokahala lisebelisoa tsa ho sebetsana le mojaro o phahameng le o nepahetseng haholo. Liroboto tsa servo tse nang le li-axis tse tharo li ka finyella tse latelang:

Lebenkele la ho Tepa: Nka lipoleiti tse boima tsa tšepe ho tloha rakeng, u li ise mochineng oa ho tepa, ebe u li isa mohatong o latelang ka mor'a ho tepa, u felise ho fetoha ho bakoang ke ho tšoaroa ka letsoho.

Lebenkele la ho Qetela la Kopano: Suthisa dikarolo tse boima tse kang dienjene le di-axle tse ka morao ka nepo ho ya maemong a tsona a tsamaellanang mmeleng wa koloi, ka diphoso tsa ho beha di-axle tse ka hare ho ±0.5mm ho netefatsa ho nepahala ha kopano.

Ntlo ea polokelo ea likarolo: Ho kenya le ho theola liphalete tse boima tse tletseng likarolo tsa likoloi ka boiketsetso, ho nkela liforoko sebaka le ho fokotsa mosebetsi oa matsoho.

Kamora hore fektheri ea likoloi ea kopanelo e hlahise liroboto tse 20 tsa servo tse nang le li-axis tse tharo tse nang le boima ba 200-300kg, bokhoni ba ho sebetsana le thepa e boima ba lebenkele la ho qetela la kopano bo eketsehile ka 40%, sekhahla sa liphoso tsa kopano se fokotsehile ka 60%, 'me poloko ea litšenyehelo tsa basebetsi ea selemo le selemo e fetile li-yuan tse limilione tse 3.

2. Mechini ea Kaho le Lisebelisoa tse Boima: "Ts'ebetso e Tsitsitseng" Tlas'a Moro o Feteletseng

Mechini ea kaho (joalo ka li-excavator le li-crane) hangata e na le likarolo tse boima (mohlala, libakete tsa ho cheka li boima ba 500-800kg ka 'ngoe) le boholo bo boholo. Tsamaiso ea setso e itšetlehile ka motsoako oa crane le tataiso ea letsoho, e sa sebetseng hantle 'me e na le likotsi tse phahameng tsa polokeho. Liroboto tsa servo tse nang le mekhahlelo e meraro (tse ka fetoloang ka mojaro oa 500-1000kg) li nolofalletsa:

Phetisetso ea likarolo tse kholo ka hare ho setsi sa mosebetsi ntle le tataiso ea letsoho, kahoo e thibela ho thulana ha thepa;

Ho lokisa likarolo ka nepo le 'mele ea mochini, joalo ka ho tsamaisa lipompo tse boima tsa hydraulic ho ea masobeng a ho kenya 'meleng ea mochini ka ho nepahala ha sebaka sa ± 1mm, ho fokotsa likheo tsa kopano;

Ho sebetsana le disebediswa tse fedisitsweng kantle ho moedi, jwalo ka ho tsamaisa di-excavator tse nyane tse kopaneng (tse boima ba ditone tse 3-5 mme di hloka ho hokahana ha diroboto tse ngata) ho tloha moleng wa tlhahiso ho ya polokelong.

3. Thepa le Polokelo: "Phallo e Sebetsang Hantle" ea Lipalete tse Boima

Ka nts'etsopele ea khoebo ea inthanete le thepa ea tlhahiso, tlhoko ea ho sebetsana le li-pallet tse boima (tse tletseng lisebelisoa tsa lapeng, thepa ea ka tlung le thepa e tala ea indasteri) e ntse e eketseha. Liroboto tsa servo tse nang le li-axis tse tharo li ka sebelisoa hammoho le matlo a polokelo a nang le libaka tse phahameng le litsamaiso tsa AGV ho fihlela:

Ho kenya le ho theola pallet e boima matlong a polokelo a maholo, ka bokgoni bo le bong ba ho sebetsana le yona ba ho fihla ho 500 kg, keketseho ya 50% ho feta dikereine tsa setso tsa stacker;

Ho hlopha thepa e boima ka hara thepa e tsheletseng meeli, jwalo ka ho tsamaisa diphalete tsa thepa e tala tsa indasteri tse boima ba 300-400 kg ho tloha dikonteneng ho ya moleng wa ho hlopha, ho nkela mosebetsi wa matsoho le diforoko sebaka, le ho eketsa bokgoni ka 200%;

Kopanyo e se nang sekoli pakeng tsa mela ya tlhahiso le matlo a polokelo, jwalo ka ho nolofalletsa dihlahiswa tse boima tse fedisitsweng ho tloha moleng wa tlhahiso ho fetisetswa ka ho toba ke roboto ho ya ho dipallet tsa AGV, tse ntoo fetisetswa polokelong ke AGV, e leng se fedisang phetiso e mahareng.

VI, Liroboto tsa Servo tsa Three-Axis li ka Ntlafatsa "Molemo oa Tsona oa Mojaro" Joang?

Ka tsoelo-pele ea theknoloji ea othomathike ea indasteri, ts'ebeliso ea li-manipulator tsa servo tse nang le li-axis tse tharo tsamaisong ea thepa e boima e tla atoloha le ho feta, 'me bokhoni ba bona ba ho jara bo tla ntlafatsoa ho ea ho ba bohlale haholoanyane, bo kopaneng le bo botala.

Ho ikamahanya le mojaro ka bohlale: Ka ho hlahisa disensara (tse kang disensara tsa boima le disensara tsa taolo ya matla), ho fihlellwa tlhahlobo le tokiso ya mojaro ka boiketsetso. Sesebelisoa sa ho laola mojaro se ka lemoha boima ba thepa ka nako ya sebele mme sa ntlafatsa tlhahiso ya matla le lebelo la motsamao ka boiketsetso, sa qoba tshenyo ya eneji e bakwang ke "lebelo le tlase bakeng sa meroalo e boima le lebelo le phahameng bakeng sa meroalo e bobebe" ha ka nako e ts'oanang se ntlafatsa ho nepahala ha sebaka.

Tšebelisano-'moho le kopanyo ea li-multi-axis: Nakong e tlang, ho tla hlaha litsamaiso tsa tšebelisano-'moho tsa "three-axis + multi-axis". Mohlala, li-three-axis Sesebelisoa sa ho Laola Servo e ka sebetsana haholo-holo le meroalo e boima, ha letsoho la roboto la axis tse tšeletseng le ka etsa kopano e nepahetseng, e leng se etsang tharollo e kopaneng bakeng sa "ho sebetsana le meroalo e boima + mesebetsi e bonolo."

Moralo o motala le o bolokang eneji: Ha o ntse o ntlafatsa bokgoni ba mojaro, tshebediso ya eneji e fokotseha ka bokgoni bo ntlafetseng ba enjene, di-servo drive tse bolokang eneji, le ho kgutlisa matla a ho brake. Mohlala, mofuta o itseng wa sesebelisoa sa ho laola servo sa axis tse tharo se nang le bokgoni ba mojaro ba 300kg se ja eneji e ka tlase ho 25% ho feta disebediswa tsa setso, e leng se bolokang di-yuan tse fetang 10,000 dibiling tsa motlakase selemo le selemo.

Qetello: Ho Feta ka "Bokgoni bo Matla ba Mojaro" le ho Matlafatsa ka "Bokgoni bo Felletseng"

Ntlha e bohloko ea ho sebetsana le thepa e boima e itšetlehile haholo-holo ka ho se lumellane pakeng tsa litlhoko tsa mojaro le bokhoni ba lisebelisoa tse teng. Li-manipulator tsa servo tse nang le mekhahlelo e meraro, tse shebaneng haholo le "bokhoni bo matla ba mojaro," li kopanya ho nepahala ho hoholo, botsitso bo phahameng le ho tenyetseha ho hoholo. Ha li sebetsane feela le "phephetso ea boima" ba ho sebetsana le thepa e boima empa hape li ntlafatsa katleho ea tlhahiso le ho fokotsa likotsi tsa polokeho ka boiketsetso bo felletseng ba ts'ebetso, e leng se etsang hore e be karolo ea bohlokoa ea lisebelisoa phetohong ea indasteri ea tlhahiso ho ea ho "lifektheri tse bohlale."