Roboto ea mochini oa ho etsa li-ente tse hlano ke eng?

Mokhahlelo o nang le li-axis tse hlano ke eng? Mochini oa ho Enta ka Ente roboto: Boqapi ba theknoloji bo khothalletsa boiketsetso ba indasteri ea ho etsa li-ente

1. Selelekela
Moelelong oa nts'etsopele e potlakileng ea indasteri ea tlhahiso ea lefats'e kajeno, indasteri ea ho etsa li-ente, e le karolo ea bohlokoa ea eona, e boetse e batla boqapi ba theknoloji le ntlafatso ea katleho ea tlhahiso. Jwalo ka lisebelisoa tse tsoetseng pele tsa othomathike, roboto ea mochini oa ho etsa li-ente tse hlano Butle-butle e fetohile sesebelisoa sa tlhahiso sa bohlokoa indastering ea ho bōpa ka ente ka bokhoni ba eona bo phahameng, ho nepahala le litšobotsi tsa mesebetsi e mengata.

2. Tlhaloso ea roboto ea mochini oa ho etsa ente ea li-axis tse hlano
Roboto ea mochini oa ho etsa li-enjection tse hlano ke sesebelisoa se sebelisoang ka ho khetheha bakeng sa tlhahiso ea ho etsa li-enjection. E ka etsisa mesebetsi e meng ea litho tse ka holimo tsa 'mele oa motho, 'me ea tsamaisa lihlahisoa kapa ea sebelisa lisebelisoa bakeng sa ts'ebetso ea tlhahiso ho latela litlhoko tse reriloeng esale pele. Ke roboto e sebetsang ka botlalo. Motsamao oa li-axe tse hlano o tsamaisoa ke li-servo motors, ha likarolo tsa ts'ebetso tse kang ho hula le ho tiisa li laoloa ke likarolo tsa pneumatic. Mosebetsi o ka sehloohong oa roboto ena ke ho hlokomela ts'ebetso e iketsang ea ho tlosa, ho beha le ts'ebetso e thusang ea lihlahisoa tsa ho etsa li-enjection, ka hona ho ntlafatsa ts'ebetso ea tlhahiso, ho tsitsisa boleng ba sehlahisoa, le ho fokotsa sekhahla sa lithōle le litšenyehelo tsa tlhahiso.

3. Sebopeho sa roboto ea mochini oa ho etsa li-ente tse hlano
Roboto ea mochini oa ho etsa li-ente tse hlano e entsoe haholo-holo ka karolo ea sebopeho sa mechini le sistimi ea taolo. Se latelang ke selelekela se qaqileng sa likarolo tsa eona tse ka sehloohong:
(I) Sebopeho sa mechini
Roboto Base: Ena ke setsi sa roboto. Mechine eohle e kentsoe setsing ho e tšehetsa le ho e lokisa.
Mokhoa oa ho tsamaea: O nolofalletsa roboto ho tsamaisa sebaka sa eona 'me e ka tsamaea ka mokhoa o sa reroang holim'a seporo sa tataiso ho latela litlhoko tsa ts'ebetso. Sistimi ea roboto ea mochini oa ho etsa ente ea li-axis tse hlano, mokhoa oa phetisetso ea axis e otlolohileng hangata ke phetisetso ea lebanta le tsamaellanang.
Letsoho la roboto: Le kenyeletsa letsoho le ka sehloohong le letsoho le thusang. Letsoho le ka sehloohong le letsoho le thusang li na le mothapo oa tsona oa ho hula le li-axe tse ka holimo le tse ka tlase ka ho latellana. Letsoho la roboto le ka etsa mesebetsi e kang ho monya lihlahisoa, ho khomarela lihlooho tsa thepa, ho kenya lintho tse kenngoang, le ho nka likarolo ha li paka ho latela litlhoko. Mohlala, tlhahisong ea lihlahisoa tse ling tse rarahaneng tsa ho etsa li-ente, letsoho la roboto le ka tlosa sehlahisoa ka nepo hlobong 'me la se beha sebakeng se khethiloeng bakeng sa ts'ebetso e latelang.
(II) Sistimi ea taolo
Taolo ea letsoho: E sebelisoa ke opereishene ho laola motsamao le ts'ebetso ea roboto ka letsoho, e leng se loketseng taolo e tobileng ea roboto nakong ea ho lokisa liphoso le maemo a ikhethang.
Molaoli ea ka sehloohong: Ke motheo oa tsamaiso eohle ea taolo ea roboto, e ikarabellang bakeng sa ho hokahanya motsamao le ts'ebetso ea axis ka 'ngoe ho netefatsa hore roboto e sebetsa ho latela mekhoa le litlhoko tse behiloeng esale pele.
Sistimi ea taolo ea Servo: Axis ka 'ngoe e na le sistimi ea servo ea AC, e ka finyellang motsamao o nepahetseng oa roboto ka ho laola tataiso, lebelo le sebaka sa enjene ea servo ka nepo. Sistimi ena ea taolo ea servo e etsa hore roboto e tsamaee kapele le ka nepo haholoanyane, 'me e ka fihlela litlhoko tsa mesebetsi e rarahaneng ea tlhahiso.

4. Melemo ea li-manipulator tsa mochini oa ho etsa ente ea li-axis tse hlano
Ha ho bapisoa le ts'ebetso ea matsoho ea setso le li-manipulator tse tloaelehileng tsa mochini oa ho etsa ente, li-manipulator tsa mochini oa ho etsa ente tse nang le li-axis tse hlano li na le melemo e mengata ea bohlokoa, e leng se etsang hore li ratoe 'marakeng oa machaba.
(I) Ntlafatsa bokgoni ba tlhahiso
Lebelo la motsamao o potlakileng: Ka lebaka la tšebeliso ea servo motor drive, lebelo la motsamao oa manipulator ea mochini oa ho etsa li-enjection tse hlano le potlakile haholo. Mohlala, nako ea ho tlosoa ha li-manipulator tse ling tsa mochini oa ho etsa li-enjection tse hlano tse sebetsang hantle e ka fihla metsotsoana e 0.48, 'me nako e felletseng ea potoloho e ka hare ho metsotsoana e 4.8. Bokhoni bona ba motsamao o potlakileng bo nolofalletsa manipulator ho qeta mesebetsi e mengata ea tlhahiso ka nako e khuts'oane, e leng se ntlafatsang haholo katleho ea tlhahiso.
Bokhoni ba ho sebetsa bo tswelang pele: Ha ho bapisoa le ts'ebetso ea letsoho, sesebelisoa sa ho laola se ke ke sa khathala 'me se ka sebetsa lihora tse 24 ka letsatsi ntle le tšitiso. Haholo-holo tlhahisong ea bosiu, sesebelisoa sa ho laola se ka sebetsa ka mokhoa o tsoelang pele le o tsitsitseng, se netefatsa ho tsoela pele ha tlhahiso le ho ntlafatsa katleho ea tlhahiso ka kakaretso.
(II) Ntlafatsa boleng ba sehlahisoa
Ho beha ka nepo: Ho nepahala ha sebaka sa mochini o sebelisang ente ea ho etsa li-axis tse hlano ho phahame haholo, 'me ho ikatisa hape ho ka fihla ho ± 0.15mm. Bokhoni bona ba ho beha ka nepo bo netefatsa ho nepahala ha roboto ha e ntša le ho beha lihlahisoa, ho qoba tšenyo ea sehlahisoa kapa ho fetoha ho bakoang ke ts'ebetso e sa lokelang. Mohlala, tlhahisong ea lihlahisoa tse ling tsa ho etsa li-ente tsa ho etsa li-ente tse nepahetseng haholo, joalo ka matlo a likarolo tsa elektroniki, roboto e ka ntša sehlahisoa ka nepo hlobong ebe e se beha sebakeng se boletsoeng ho netefatsa ponahalo le boholo ba ho nepahala ha sehlahisoa.
Ts'ebetso e tsitsitseng ea tlhahiso: Roboto e ka sebetsa ka botsitso ho latela mekhoa le liparamente tse behiloeng esale pele ntle le tšitiso ea mabaka a batho. Sena se etsa hore boleng ba sehlahisoa bo be bo tsitsitseng haholoanyane 'me se fokotsa sekhahla sa lithōle tse bakoang ke ts'ebetso e sa tsitsang. Mohlala, tlhahisong e kholo, roboto e ka lula e boloka matla a ts'ebetso le lebelo le tšoanang ho netefatsa hore boleng ba sehlahisoa se seng le se seng bo fihlela maemo.
(III) Fokotsa litšenyehelo tsa tlhahiso
Fokotsa litšenyehelo tsa basebetsi: Roboto e ka nkela mosebetsi oa matsoho sebaka bakeng sa mosebetsi o pheta-phetoang le o matla haholo. Mahlong a bareki ba machaba ba rekisang ka bongata, sena se bolela hore e ka fokotsa ho itšetleha ka mosebetsi le ho fokotsa litšenyehelo tsa basebetsi. Haholo-holo linaheng tse ling le libakeng tse nang le litšenyehelo tse phahameng tsa basebetsi, tšebeliso ea liroboto tsa mochini oa ho etsa li-enjection tse hlano e ka fokotsa litšenyehelo tsa tlhahiso haholo.
Fokotsa sekhahla sa masalla: Ka lebaka la ho nepahala ho hoholo le botsitso ba roboto, sekhahla sa masalla sa sehlahisoa se fokotsehile haholo. Sena ha se fokotse feela tšenyo ea thepa e tala, empa hape se fokotsa litšenyehelo tse ling tse bakoang ke ho lahla litšila. Mohlala, tlhahisong ea ho bōptjoa ka ente, phokotso ea sekhahla sa masalla e bolela hore lihlahisoa tse ngata li ka fihlela maemo a tšoanelehang, ka hona ho ntlafatsa katleho ea tlhahiso ka kakaretso.
(IV) Ntlafatsa tlholisano ea likhoebo
Ntlafatsa bokgoni ba tlhahiso le boleng: Tšebeliso ea li-manipulator tsa mochini oa ho etsa li-enjection tse hlano e ka ntlafatsa haholo bokhoni ba tlhahiso le boleng ba sehlahisoa. Sena se nolofalletsa likhoebo ho arabela litlhoko tsa bareki ka potlako le ho fana ka lihlahisoa tsa boleng bo holimo tlholisanong ea 'maraka. Mohlala, bakeng sa bareki ba machabeng ba rekisang ka bongata, ba ikemiselitse ho sebelisana le bafepedi ba ka hlahisang le ho fana ka lihlahisoa tsa boleng bo holimo kapele.
Finyella tlhahiso e iketsang: Ts'ebetso e iketsang ea sesebelisoa sa ho laola e fokotsa ho itšetleha ka mosebetsi oa matsoho. Sena se nolofalletsa likhoebo ho fihlella tlhahiso e kholo le tlhahiso e tloaelehileng habonolo. 'Marakeng oa machaba, bokhoni bona ba tlhahiso bo iketsang bo ka ntlafatsa tlholisano ea likhoebo. Mohlala, likhoebo li ka fihlela tlhahiso e sa khaotseng ea lihora tse 24 ka sesebelisoa sa ho laola ho fihlela litlhoko tsa palo e kholo ea liodara.
(V) Tshebetso e phahameng ya polokeho
Sistimi ea tšireletso ea polokeho: Sesebelisoa sa ho qapa mochini se nang le li-axis tse hlano se na le sistimi e felletseng ea tšireletso ea polokeho. Sena se ka thibela basebetsi ho tsoa likotsi ka phoso nakong ea ts'ebetso. Mohlala, ka har'a sebaka seo sesebelisoa se tsamaeang ho sona, li-sensor tsa polokeho le likonopo tsa ho emisa ka tšohanyetso lia beoa. Hang ha ho fumanoa ho sa tloaelehang, roboto e tla emisa ho sebetsa hang-hang. Ntlafatso ena ts'ebetsong ea polokeho ha e sireletse polokeho ea basebetsi feela, empa hape e fokotsa litšitiso tsa tlhahiso tse bakoang ke likotsi tsa polokeho.
Fokotsa ho kenella ka letsoho: Kaha roboto e ka qeta boholo ba mesebetsi ea tlhahiso ka bo eona. Sena se fokotsa ho kopana ka ho toba ha basebetsi le lisebelisoa le libaka tse kotsi. Mohlala, mochesong o phahameng le tikolohong ea khatello e phahameng ea mochini oa ho etsa ente. Roboto e ka nkela mesebetsi ea ho tlosa le ho beha lihlahisoa ka letsoho sebaka. Ka hona e fokotsa kotsi ea basebetsi ba sebetsang libakeng tsena tse kotsi.
(VI) Mefuta e mengata ea lits'ebetso
Dikopo tse ngata tsa indasteri: Diroboto tsa mochini wa ho etsa di-enjection tse hlano di sebediswa haholo diindastering tse ngata. Mohlala, indastering ya dikoloi. Diroboto di ka sebediswa bakeng sa tlhahiso ya ho etsa di-enjection tsa dikarolo tsa dikoloi. Jwalo ka di-hood tsa enjene, di-bumper, jj. Indastering ya di-elektroniki. Diroboto di ka sebediswa bakeng sa tlhahiso ya dikhetla le dikarolo tsa dihlahiswa tsa elektroniki. Jwalo ka dikhetla tsa difouno tsa mohala, di-keyboard tsa dikhomphutha, jj. Ho phaella moo. Indastering ya disebediswa tsa lapeng. Diroboto di ka sebediswa bakeng sa tlhahiso ya ho etsa di-enjection tsa dihlahiswa tsa disebediswa tsa lapeng. Jwalo ka mamati a sehatsetsi, dikhetla tsa mochini wa ho hlatswa, jj. Mefuta ena e mengata ya dikopo e thusa diroboto tsa mochini wa ho etsa di-enjection tse hlano ho fihlela ditlhoko tsa diindasteri tse fapaneng.
Ho ikamahanya le mesebetsi e rarahaneng ea tlhahiso: Liroboto tsa mochini oa ho etsa li-enjene tse hlano li ka ikamahanya le mesebetsi e rarahaneng ea tlhahiso. Mohlala, tlhahisong e 'ngoe e hlokang ts'ebetso e rarahaneng joalo ka ho kenya li-insert le ho tlosa hlobo ka har'a stacking, sesebelisoa sa ho laola se ka phethela mesebetsi ena ka nepo ka motsamao o hokahaneng oa li-axes tsa sona tse ngata. Ho ikamahanya le maemo hona ho nolofalletsa likhoebo ho fetola merero ea tlhahiso ka mokhoa o tenyetsehang haholoanyane ha li tobane le litlhoko tse rarahaneng tsa tlhahiso.

5. Tšebeliso ea li-manipulator tsa mochini oa ho etsa ente ea li-axis tse hlano
Li-manipulator tsa mochini oa ho etsa li-enjection tse hlano li sebelisoa haholo indastering ea ho etsa li-enjection, li akaretsa lihokelo tse ngata ho tloha ho tlosoeng ha sehlahisoa ho ea ts'ebetsong e latelang. Se latelang ke selelekela se qaqileng sa libaka tsa eona tsa mantlha tsa ts'ebeliso:
(I) Ho tlosoa ha sehlahisoa
Ho tloswa ha dihlahiswa tse rarahaneng: Mochini o laolang ho etsa dienjene tse hlano o ka tlosa dihlahiswa tse nang le dibopeho tse rarahaneng le boholo bo boholo habonolo. Mohlala, tlhahisong ya ho etsa dienjene tsa dikarolo tsa dikoloi, di-bumper tse kgolo tsa dikoloi kapa di-hood tsa enjene le dihlahiswa tse ding. Ka lebaka la dibopeho tsa tsona tse rarahaneng le boima bo boima, ho tloswa ha tsona ka letsoho ho ka baka tshenyo kapa ho fetoha ha sehlahiswa. Mochini o laolang ho etsa dienjene tse hlano o ka tlosa sehlahiswa ka nepo hlobong ka motsamao o hokahantsweng wa di-axes tsa wona tse ngata mme wa se beha boemong bo boletsweng.
Ho tlosa ka potlako: Bokhoni ba ho tsamaisa ka potlako ba sesebelisoa sa ho laola lintho bo se nolofalletsa ho qeta ts'ebetso ea ho tlosa sehlahisoa ka nako e khuts'oane. Mohlala, meleng e meng ea tlhahiso ea ho enta ka ente e sebetsang hantle haholo. Nako ea ho tlosa roboto e ka fihla metsotsoana e 0.48. Bokhoni bona ba ho tlosa ka potlako bo ka netefatsa hore ts'ebetso ea tlhahiso e boreleli le ho fokotsa ho ema ha tlhahiso ho bakoang ke nako e telele ea ho tlosa sehlahisoa.
(II) Ts'ebetso e latelang
Sebaka sa sehlahisoa: Roboto e ka beha sehlahisoa se tlositsoeng lebanteng le khethiloeng la conveyor kapa bencheng ea mosebetsi. Mohlala, tlhahisong e 'ngoe e kholo ea ho bōptjoa ha ente, roboto e ka beha sehlahisoa lebanteng la conveyor. Ebe sehlahisoa se isoa mehatong e latelang ea ts'ebetso ka lebanta la conveyor. Joalo ka ho penta, ho kopanya, jj. Ts'ebetso ena ea ho beha ka boiketsetso ha e ntlafatse feela katleho ea tlhahiso, empa hape e fokotsa phoso ea ts'ebetso ea letsoho.
Ts'ebetso e thusang: Roboto ea mochini oa ho etsa li-enject tse hlano e ka etsa ts'ebetso e thusang, joalo ka ho tlosa hlooho ea thepa le ho kenya li-insert. Mohlala, tlhahisong ea likhetla tse ling tsa lihlahisoa tsa elektroniki, roboto e ka tlosa hlooho ea thepa ka bo eona ka mor'a hore sehlahisoa se ntšoe 'me e behe sebakeng se khethiloeng. Ts'ebetso ena e thusang e ka fokotsa ho kenella ka letsoho le ho ntlafatsa tekanyo ea boiketsetso ba ts'ebetso ea tlhahiso.
(III) Kopo e khethehileng
Ho tlosa hlobo e teteaneng: Tlhahisong ea liforomo tse teteaneng, roboto ea mochini oa ho etsa li-enjection tse hlano e ka hlokomela ho tlosoa ha lihlahisoa ka boiketsetso. Mohlala, liforomong tse ling tse kholo tsa ente, ho ka ba le mekhahlelo e mengata ea hlobo e hlahisoang ka nako e le 'ngoe. Roboto e ka ntša lihlahisoa ka nepo lera le leng le le leng la hlobo ka motsamao o hokahaneng oa li-axes tsa eona tse ngata ebe e li beha sebakeng se khethiloeng. Ts'ebeliso ena e ikhethang e fa roboto ea mochini oa ho etsa li-enjection tse hlano monyetla o ikhethang tlhahisong ea liforomo tse rarahaneng.
Tšebeliso ea hlobo ea moetso o chesang: Roboto ea mochini oa ho etsa li-enjection tse hlano e ka sebelisoa hammoho le hlobo ea moetso o chesang ho fihlela ho tlosoa le ho beoa ha lihlahisoa ka boiketsetso. Mohlala, tlhahisong ea lihlahisoa tse ling tsa ho etsa li-enjection tse nepahetseng haholo, hlobo ea moetso o chesang e ka netefatsa boleng ba ho bopa sehlahisoa, ha roboto ea mochini oa ho etsa li-enjection tse hlano e ka fihlela ho tlosoa le ho beoa ha sehlahisoa ka boiketsetso. Motsoako ona o ka ntlafatsa katleho ea tlhahiso le boleng ba sehlahisoa.

6. Khetho le tlhophiso ea mochini o sebelisang ente ea ho etsa li-enjection tse hlano
Ho khetha sesebelisoa se loketseng sa ho etsa ente ea li-axis tse hlano ho bohlokoa bakeng sa tsoelo-pele e boreleli ea tlhahiso ea ho etsa ente. Lintlha tse latelang ke tse 'maloa tsa bohlokoa tseo u lokelang ho li nahana ha u khetha le ho li hlophisa:
(i) Litlhaloso le mehlala ea mechini ea ho etsa ente
Tekanyo ea mochini o etsang ente: Tekanyo ea mochini o etsang ente e etsa qeto ea hore na sesebelisoa se jara boima ba sesebelisoa se tla jara boima ba sona. Mohlala, bakeng sa mochini o monyenyane o etsang ente, ho ka hlokahala sesebelisoa se etsang ente feela se nang le boima bo bonyenyane ba ho jara boima. Bakeng sa mochini o moholo o etsang ente, sesebelisoa se etsang ente se nang le boima bo boholo ba ho jara boima sea hlokahala. Ha u khetha, ho hlokahala hore u khethe mohlala o loketseng oa sesebelisoa se etsang ente ho latela boima ba sesebelisoa se etsang ente.
Boholo ba hlobo ea mochini o etsang ente: Boholo ba hlobo bo tla boela bo ame khetho ea mochini o etsang ente. Haeba boholo ba hlobo bo le boholo, mochini o etsang ente o hloka ho ba le sebaka se seholo sa ho sebetsa le bokhoni ba ho tsamaea. Mohlala, tlhahisong ea likarolo tse ling tse kholo tsa likoloi tse etsang ente, boholo ba hlobo bo ka fihla limithara tse 'maloa. Nakong ena, ho hlokahala hore ho khethoe mochini o etsang ente o etsang ente o nang le mekhahlelo e mehlano o nang le sebaka se seholo sa ho sebetsa.
(ii) Sebopeho le boima ba sehlahisoa
Ho rarahana ha sebopeho sa sehlahisoa: Sebopeho sa sehlahisoa se tla ama mokhoa oa ho tšoara le tsela ea ho tsamaea ea sesebelisoa sa ho laola. Mohlala, bakeng sa lihlahisoa tse nang le libopeho tse rarahaneng. Roboto e ka 'na ea hloka ho sebelisa lisebelisoa tse khethehileng tsa ho tšoara le mekhoa ea ho tsamaea. Ha e khethoa, ho hlokahala ho khetha lisebelisoa tse loketseng tsa ho tšoara roboto le sistimi ea taolo ea motsamao ho latela sebopeho sa sehlahisoa.
Boima ba sehlahisoa: Boima ba sehlahisoa bo etsa qeto ea bokhoni ba ho jara roboto. Haeba boima ba sehlahisoa bo le boholo, ho hlokahala ho khetha roboto e nang le bokhoni bo boholo ba ho jara. Mohlala, tlhahisong ea ho bōpa ka ente ea lisebelisoa tse ling tse kholo tsa ntlo, boima ba sehlahisoa bo ka fihla ho mashome a lik'hilograma. Nakong ena, ho hlokahala ho khetha roboto ea mochini oa ho bōpa ka ente ea li-axis tse hlano e nang le bokhoni bo boholo ba ho jara.
(III) Litlhoko tsa katleho ea tlhahiso
Potoloho ea tlhahiso: Potoloho ea tlhahiso e bolela nako e hlokahalang bakeng sa tlhahiso ea sehlahisoa se seng le se seng. Haeba tlhoko ea potoloho ea tlhahiso e phahame, hoa hlokahala ho khetha roboto e nang le lebelo le potlakileng la motsamao. Mohlala, meleng e meng ea tlhahiso ea ho bōptjoa ha ente e sebetsang hantle haholo, potoloho ea tlhahiso e ka 'na ea hloka hore tlhahiso ea sehlahisoa e phethoe ka metsotsoana e seng mekae. Nakong ena, hoa hlokahala ho khetha roboto ea mochini oa ho bōptjoa ha ente e nang le li-axis tse hlano e nang le lebelo le potlakileng haholo la motsamao.
Bokhoni ba ho sebetsa bo tswelang pele: Haeba mosebetsi wa tlhahiso o hloka ho etswa ka ho tswela pele ka nako e telele, ho hlokahala ho kgetha roboto e nang le ts'epo e hodimo le bokgoni ba ho sebetsa bo tswelang pele. Mohlala, difekthering tse ding tsa ho etsa diente tse hlahisang dihora tse 24 ka letsatsi, ho hlokahala ho kgetha roboto ya mochini wa ho etsa diente tse nang le di-axis tse hlano e ka sebetsang ka botsitso nako e telele.
(IV) Lithibelo tsa tekanyetso
Litšenyehelo tsa lisebelisoa: Theko ea roboto ea mochini oa ho etsa li-enjection tse hlano e fapana ho latela mofuta oa khoebo, mohlala le sebopeho. Ha u khetha, u hloka ho khetha lisebelisoa tse nepahetseng ho latela tekanyetso ea hau. Mohlala, mefuta e meng ea liroboto tsa mochini oa ho etsa li-enjection tse hlano e theko e boima haholo, empa ts'ebetso le ts'epo ea tsona le tsona li betere. Mefuta e meng ea liroboto tse mahareng le tse tlase e theko e tlase haholo, empa ts'ebetso le ts'epo ea tsona e ka ba mpe hanyane. Ha u khetha, u hloka ho nahana ka tekanyetso le litlhoko tsa tlhahiso ka botlalo.
Litšenyehelo tsa tlhokomelo: Ntle le litšenyehelo tsa lisebelisoa, o boetse o hloka ho nahana ka litšenyehelo tsa tlhokomelo ea roboto. Mohlala, liroboto tse ling tse sebetsang hantle li hloka tlhokomelo le tlhokomelo khafetsa. Litšenyehelo tsa tlhokomelo li holimo, ha liroboto tse ling tse mahareng le tse tlase li na le litšenyehelo tse tlase tsa tlhokomelo. Ha u khetha, u hloka ho nahana ka litšenyehelo tsa lisebelisoa le litšenyehelo tsa tlhokomelo ka botlalo.

7. Ho kenya le ho kenya tšebetsong liroboto tsa mochini oa ho etsa li-enjection tse nang le li-axis tse hlano
Ho kenya le ho kenya tshebetsong ke dikgokelo tsa bohlokwa pele roboto ya mochini wa ho etsa moetso wa ente ya di-axis tse hlano e sebediswa. Ho kenya le ho kenya tshebetsong ka nepo ho ka netefatsa tshebetso e tlwaelehileng le tshebetso ya roboto. Mehato e latelang ke e qaqileng ya ho kenya le ho lokisa diphoso:
(I) Ho kenya
Ho kenya ha motheo: Taba ea pele, ho kenya ha motheo ho hloka ho etsoa ho latela litlhaloso le litlhoko tsa roboto. Ho kenya ha motheo ho hloka ho netefatsa botsitso ba roboto. Mohlala, bakeng sa roboto e kholo ea mochini oa ho etsa ente ea li-axis tse hlano, motheo oa konkreite o hloka ho tšeloa fatše. 'Me liboutu tsa ankora li hloka ho kenngoa. Ho netefatsa hore roboto ha e sisinyehe nakong ea ts'ebetso.
Kgokelo ya mechine: Hokela dikarolo tse fapaneng tsa roboto. Ho kenyeletswa le letsoho la roboto, mokgwa wa ho tsamaya, jj. Nakong ya tshebetso ya kgokelo, ho hlokahala ho netefatsa hore kgokelo ya karolo ka nngwe e tiile. Mme sebaka le ho nepahala ha dikarolo tse tsamayang di fihlella ditlhoko. Mohlala, ha o kenya letsoho la roboto, sebaka le ho nepahala ha lona di hloka ho lokiswa. Ho netefatsa hore le ka phethela ka nepo mesebetsi ya ho tlosa le ho beha sehlahiswa.
Kgokelo ya motlakase: Hokela sistimi ya motlakase ya roboto. Ho kenyeletswa le di-servo motors, balaodi, di-sensor, jj. Nakong ya tshebetso ya kgokelo, ho hlokahala ho netefatsa hore dipotoloho tsa motlakase di hokahantswe ka nepo. Mme diparamitha tsa karolo e nngwe le e nngwe ya motlakase di setilwe ka nepo. Mohlala, ha o hokela enjene ya servo, diparamitha tsa yona tsa motsamao di hloka ho setilwe. Ho netefatsa hore e ka tsamaya ka lebelo le sebaka se seng se setilwe.
(II) Ho lokisa liphoso
Ho lokisa liphoso tsa mechine: Nakong ea mohato oa ho lokisa liphoso tsa mechine. Motsamao, ho nepahala le lebelo la roboto li hloka ho lokisoa. Mohlala, ka ho sebelisa molaoli oa letsoho ka letsoho, hlahloba hore na motsamao oa axis ka 'ngoe ea roboto o fihlela litlhoko. Le hore na ho nepahala ha motsamao ho fihlela litebello. Ka nako e ts'oanang, lebelo la motsamao la roboto le lona le hloka ho lokisoa ho netefatsa hore e ka fihlela litlhoko tsa potoloho ea tlhahiso.
Ho lokisa liphoso tsa motlakase: Nakong ea mohato oa ho lokisa liphoso tsa motlakase, sistimi ea motlakase ea roboto e hloka ho lokisoa, ho kenyeletsoa le ho beha liparamente tsa enjene ea servo, ho lekanya sensor, jj. Mohlala, ka ho lokisa liparamente tsa enjene ea servo, etsa bonnete ba hore e ka tsamaea ka lebelo le sebaka se behiloeng esale pele, 'me ho potlakisa le ho fokotsa lebelo nakong ea motsamao ho fihlela litlhoko. Ka nako e ts'oanang, lets'oao la sensor le hloka ho lokisoa ho netefatsa hore le ka lemoha ka nepo boemo ba motsamao oa roboto.
Ho lokisa bothata ba khokahano: Nakong ea mohato oa ho lokisa bothata ba khokahano, roboto e hloka ho lokisoa ka khokahano le mochini oa ho etsa ente ho netefatsa hore roboto e ka tsamaisana le potoloho ea tlhahiso ea mochini oa ho etsa ente 'me e ka phethela ka nepo ho tlosa le ho beha sehlahisoa. Mohlala, nakong ea ts'ebetso ea ho lokisa bothata ba khokahano, nako ea motsamao oa roboto e hloka ho fetoloa ho netefatsa hore e ka phethela ho tlosa le ho beha sehlahisoa pakeng tsa ho buloa le ho koaloa ha mochini oa ho etsa ente.

8. Tlhokomelo le tlhokomelo ea sesebelisoa sa ho qapa sa mochini oa ho etsa ente oa li-axis tse hlano
E le ho netefatsa ts'ebetso e tsitsitseng ea nako e telele le ts'ebetso ea manipulator ea mochini oa ho etsa ente oa li-axis tse hlano, tlhokomelo le tlhokomelo ea kamehla lia hlokahala. Lintlha tse latelang ke tsa tlhokomelo le tlhokomelo:
(I) Tlhokomelo ea letsatsi le letsatsi
Mosebetsi oa ho hloekisa: Sesebelisoa sa ho hloekisa se hloka ho hloekisoa letsatsi le letsatsi. Ho kenyeletsoa likarolo tse kang letsoho la sesebelisoa sa ho hloekisa le mokhoa oa ho tsamaea. Mosebetsi oa ho hloekisa o ka tlosa lerōle le oli holim'a sesebelisoa sa ho hloekisa. Thibela lerōle le oli hore li se ke tsa baka ho tsofala likarolong tse tsamaeang tsa sesebelisoa sa ho hloekisa. Mohlala, sebelisa lesela le hloekileng ho hlakola bokaholimo ba sesebelisoa sa ho hloekisa. 'Me u sebelise moea o hatelletsoeng ho foka likarolo tse tsamaeang tsa sesebelisoa sa ho hloekisa.
Hlahloba likarolo tsa mechini: Hlahloba hore na likarolo tsa mechini tsa manipulator li hlephile, li senyehile, jj. Mohlala, hlahloba hore na manonyeletso a letsoho la manipulator a hlephile. Haeba ho na le ho se lekane. E hloka ho tiisetsoa ka nako. Ka nako e ts'oanang. Hlahloba hore na likarolo tse tsamaeang tsa manipulator li senyehile. Haeba ho na le ho se lekane. Ho hlokahala ho nkela likarolo tse senyehileng sebaka ka nako.
Hlahloba sistimi ea motlakase: Hlahloba hore na sistimi ea motlakase ea manipulator ha e ea tloaeleha. Mohlala, hlahloba hore na potoloho ea motlakase e hlephile, e na le potoloho e khuts'oane, jj. Haeba ho na le ho se tloaelehe. E hloka ho lokisoa ka nako. Ka nako e ts'oanang. Hlahloba boemo ba ts'ebetso ea likarolo tsa motlakase. Tse kang li-servo motors, li-sensor, jj. Haeba ho na le ho se tloaelehe ho itseng, li hloka ho nkeloa sebaka ka nako.
(ii) Tlhokomelo e tloaelehileng
Tlhokomelo ea ho tlotsa: Lumella likarolo tse tsamaeang tsa sesebelisoa sa ho tlotsa khafetsa. Mohlala, tlotsa manonyeletso a letsoho la sesebelisoa sa ho tlotsa, lireile tse tataisang tsa mokhoa oa ho tsamaea le likarolo tse ling. Lumella ho tlotsa ho ka fokotsa khohlano lipakeng tsa likarolo tse tsamaeang le ho eketsa bophelo ba tšebeletso ea sesebelisoa sa ho tlotsa. Ha u tlotsa, u hloka ho sebelisa oli e loketseng ea ho tlotsa le ho tlotsa ho latela potoloho e behiloeng ea ho tlotsa.
Hlahloba ho nepahala ha motsamao: Kamehla hlahloba ho nepahala ha motsamao oa sesebelisoa sa ho laola maqhubu. Mohlala, sebelisa lisebelisoa tse kang lisebelisoa tsa ho lekanya tsa laser ho hlahloba ho nepahala ha motsamao oa sesebelisoa sa ho laola maqhubu. Haeba ho nepahala ha motsamao ho sa fihlelle litlhoko, ho hloka ho fetoloa ka nako. Tokiso e ka finyelloa ka ho leka-lekanya liparamente tsa motsamao oa sesebelisoa sa ho laola maqhubu.
Hlahloba sistimi ea taolo: Hlahloba sistimi ea taolo ea sesebelisoa sa taolo khafetsa. Ho kenyeletsoa le balaoli, li-motor tsa servo le likarolo tse ling. Hlahloba hore na boemo ba ts'ebetso ea sistimi ea taolo bo tloaelehile. Haeba ho na le lintho tse sa tloaelehang, e hloka ho lokisoa kapa ho nkeloa sebaka ka nako.
(iii) Ho rarolla mathata
Liphoso le ditharollo tse tlwaelehileng: Nakong ya tshebediso, sesebelisoa sa ho laola se ka ba le diphoso tse itseng tse tlwaelehileng. Mohlala, lebelo la motsamao wa sesebelisoa sa ho laola lea fokotseha, ho nepahala ha motsamao hoa fokotseha, jj. Bakeng sa diphoso tsena, di hloka ho hlahlojwa le ho rarollwa ka nako. Mohlala, haeba lebelo la motsamao wa roboto le fokotseha, e ka ba ka lebaka la di-parameter tse fosahetseng tsa enjene ya servo. Di-parameter tsa enjene ya servo di hloka ho lokiswa. Haeba ho nepahala ha motsamao ho fokotseha, e ka ba ka lebaka la ho tsofala ha dikarolo tsa metjhini. Dikarolo tse tsofetseng di hloka ho nkelwa sebaka ka nako.
Ho rekota le ho sekaseka liphoso: Kamora ho rarolla mathata, phoso e hloka ho rekotoa le ho hlahlojoa. Ka ho rekota nako, ketsahalo le tharollo ea phoso, lithuto li ka akaretsoa ho qoba ho pheta-pheta liphoso tse tšoanang. Ka nako e ts'oanang, ka ho sekaseka phoso, moralo oa tlhokomelo oa roboto o ka ntlafatsoa ho ntlafatsa ts'epo ea ts'ebetso ea roboto.

9. Mokhoa oa nts'etsopele ea nakong e tlang oa li-manipulator tsa mochini oa ho etsa ente ea li-axis tse hlano
Ka tsoelo-pele e tsoelang pele ea saense le theknoloji le nts'etsopele e tsoelang pele ea indasteri ea ho etsa li-enjection, li-manipulator tsa mochini oa ho etsa li-enjection tse nang le mekhahlelo e mehlano le tsona lia fetoha. Tse latelang ke mekhoa ea nts'etsopele ea eona ea nakong e tlang:
(I) Bohlale
Tšebeliso ea theknoloji ea bohlale ba maiketsetso: Nakong e tlang, li-manipulator tsa mochini oa ho etsa li-enjection tse hlano li tla kopanngoa haholoanyane le theknoloji ea bohlale ba maiketsetso. Mohlala, ka li-algorithms tsa ho ithuta mochini. Sesebelisoa sa ho laola se ka ithuta ka bohona le ho ntlafatsa tsela ea sona ea ho sisinyeha le mokhoa oa ts'ebetso. Ho ntlafatsa katleho ea tlhahiso le boleng ba sehlahisoa. Ka nako e ts'oanang. Theknoloji ea bohlale ba maiketsetso e ka boela ea hlokomela ho bolela esale pele liphoso le ho hlahloba sesebelisoa sa ho laola. Lemoha liphoso tse ka bang teng esale pele 'me u li lokise.
Tšebeliso ea li-sensor tse bohlale: Li-sensor tse bohlale li tla sebelisoa haholo li-manipulator tsa mochini oa ho etsa li-enjection tse hlano. Mohlala, ka sensor ea pono e kentsoeng ho manipulator. Sebopeho le boemo ba sehlahisoa li ka bonoa ka nako ea sebele. 'Me mokhoa oa ho tšoara le tsela ea motsamao oa manipulator li ka fetoloa ka bohona. Ka nako e ts'oanang. Li-sensor tse bohlale li ka boela tsa hlokomela kamano e bohlale pakeng tsa manipulator le mochini oa ho etsa li-enjection. Ntlafatsa boemo ba tlhahiso ea othomathike.
(II) Ho nepahala ho hoholo
Taolo e phahameng ea motsamao o nepahetseng: Nakong e tlang, ho nepahala ha taolo ea motsamao oa mochini o sebelisang ente ea li-axis tse hlano ho tla tsoela pele ho ntlafala. Mohlala, ka ho amohela li-servo motors tse nepahetseng le litsamaiso tsa taolo tse phahameng. Ho nepahala ha motsamao oa roboto ho ka fihla boemong ba micron. Sena se tla fihlela litlhoko tsa tlhahiso ea sehlahisoa sa ente ea ho lokisa ente ka nepo e phahameng. Mohlala, tlhahisong ea ente ea ho lokisa lihlahisoa tse ling tsa elektroniki tsa maemo a holimo, roboto e hlokahala hore e khone ho qeta ho tlosa le ho beha lihlahisoa ka nepo e phahameng haholo.
Lisebelisoa tsa ho tšoara ka nepo: Lisebelisoa tsa ho tšoara ka nepo e tla ba karolo ea bohlokoa ea roboto ea mochini oa ho etsa li-enjection tse hlano tse tlang. Mohlala, ka ho sebelisa likopi kapa li-gripper tse nang le vacuum tse nepahetseng haholo. Roboto e ka tšoara sehlahisoa ka nepo haholoanyane. 'Me e ka fetola matla a ho tšoara ka bo eona ho latela sebopeho le boholo ba sehlahisoa. Sena se tla ntlafatsa sekhahla sa katleho sa ho tšoara sehlahisoa le boleng ba sehlahisoa.
(III) Mesebetsi e mengata
Bokhoni ba ho sebetsa ka mesebetsi e mengata: Roboto ea mochini oa ho etsa ente ea li-axis tse hlano ea nakong e tlang e tla ba le bokhoni bo matla ba ho sebetsa ka mesebetsi e mengata. Mohlala, ho phaella ho khona ho qeta ho tlosa le ho beha lihlahisoa. E ka boela ea etsa mesebetsi e rarahaneng joalo ka tlhahlobo ea lihlahisoa le kopano. Sena se tla ntlafatsa haholo bokhoni ba tlhahiso le mefuta ea ts'ebeliso ea roboto. Mohlala, lihlahisoa tse ling tse nyane tsa elektroniki