Litsela tsa ho ntlafatsa katleho ea li-manipulator tsa servo ka har'a liphutheloana tsa lijo

Mekhoa ea ho ntlafatsa katleho ea Sesebelisoa sa ho Laola Servoliphutheloana tsa lijo

I. Selelekela
'Marakeng oa lijo oa lefats'e oa kajeno, ho paka lijo ke karolo ea bohlokoa ea ts'ebetso ea tlhahiso le thekiso ea lijo. Ha e amane feela le paballo, boleng le polokeho ea lijo, empa hape e ama ka kotloloho katleho ea tlhahiso le melemo ea moruo ea likhoebo. Ka tsoelo-pele e tsoelang pele ea saense le theknoloji, li-manipulator tsa servo, e le lisebelisoa tse tsoetseng pele tsa othomathike, li sebelisoa haholo indastering ea ho paka lijo. Sengoloa sena se tla hlahloba ka botebo kamoo li-servo manipulators li ka ntlafatsang katleho ea ho paka lijo le ho fana ka litšupiso tse molemo bakeng sa lik'hamphani tsa lijo.

2. Kakaretso ea li-manipulator tsa servo
Sesebelisoa sa ho laola servo ke sesebelisoa sa mechine se iketsang se sebelisang enjene ea servo e le mohloli oa matla 'me se finyella metsamao e fapaneng e rarahaneng ka ho laola ts'ebetso ea enjene ka nepo. E na le litšobotsi tsa ho nepahala ho hoholo, lebelo le phahameng, botsitso bo phahameng le ho khona ho etsa mananeo ka matla. E ka etsisa metsamao ea matsoho a motho le mesebetsi e felletseng e kang ho tšoara, ho sebetsana, ho bokella le ho paka.

3. Tšebeliso ea li-manipulator tsa servo ka har'a liphutheloana tsa lijo
(I) Tsamaiso le lipalangoang tsa thepa
Meleng ea tlhahiso ea liphutheloana tsa lijo, ho sebetsana le thepa le ho tsamaisa ke sehokelo sa bohlokoa. Li-manipulator tsa Servo li ka nkela mosebetsi oa matsoho sebaka ho phethela ts'ebetso ea lijo tse tala, lihlahisoa tse seng li felile le lihlahisoa tse felileng. Ha li bapisoa le ts'ebetso ea setso ea letsoho, li-manipulator tsa servo li na le melemo e latelang:
Lebelo le potlakileng: Mochini oa servo o ka qala le ho ema kapele, 'me sesebelisoa sa ho laola lintho se ka qeta mesebetsi e mengata ea ho sebetsana le thepa ka nako e khutšoanyane, e leng se ntlafatsang haholo katleho ea tlhahiso. Mohlala, moleng oa tlhahiso ea bohobe, sesebelisoa sa ho laola lintho tsa batho se ka ntša bohobe ka ontong kapele 'me sa bo beha holim'a raka ea ho pholisa, ebe se fetisetsa bohobe bo pholileng mochining oa ho paka. Ts'ebetso eohle e tsamaellana ebile e sebetsa hantle, e boloka nako e ngata.
Ho nepahala ho hoholo: Sistimi ea servo e ka laola boemo le lebelo la sesebelisoa sa ho laola ka nepo ho netefatsa ho nepahala le botsitso ba thepa nakong ea ts'ebetso ea ho sebetsana. Bakeng sa lijo tse ling tse senyehang habonolo, tse senyehileng kapa tse sa bōpeheng ka tsela e sa tloaelehang, tse kang mahe, libiskiti, jj., sesebelisoa sa ho laola servo se ka fetola matla a ho tšoara le tsela ea ho tsamaea ho latela litšobotsi tsa sona ho qoba tšenyo lijong le ho netefatsa botšepehi le boleng ba sehlahisoa.
Ho tsitsa ho matla: Sesebelisoa sa ho laola thepa sa servo ha se angoe ke mabaka a kang mokhathala le maikutlo, 'me se ka sebetsa ka botsitso nako e telele, se fokotsa tieho ea ho paka kapa lihlahisoa tse nang le liphoso tse bakoang ke ho se tsitse kapa liphoso tsa ho sebetsana le tsona ka letsoho. Ka nako e ts'oanang, ho thothomela le lerata le hlahisoang nakong ea ts'ebetso ea sona li nyane, e leng se thusang ho ntlafatsa tikoloho ea mosebetsi le bophelo ba ts'ebeletso ea lisebelisoa.
(II) Ho Etsa le ho Tiisa Sephutheloana
Li-manipulator tsa Servo le tsona li bapala karolo ea bohlokoa ho theheng le ho koaleng liphutheloana tsa lijo. Mohlala, liphutheloaneng tsa lijo tse metsi, joalo ka lebese le lero, li-manipulator tsa servo li ka laola ka nepo ho buloa le ho koaloa ha mekotla ea liphutheloana le matla a ho koalla ho netefatsa hore liphutheloana lia koaleha ebile li shebahala li hloekile.
Ho theha sephutheloana se nepahetseng: Ka taolo ea mananeo, sesebelisoa sa servo se ka mena le ho bopa thepa ea sephutheloana ho latela sebopeho le boholo bo behiloeng esale pele, e le hore mokotla oa sephutheloana o lumellane hantle le sebopeho sa lijo, ho fokotsa tšenyo ea thepa ea sephutheloana, le ho ntlafatsa botle le botsitso ba sephutheloana. Mohlala, sephutheloanang sa lipompong, sesebelisoa sa ho se kopanya se ka mena pampiri ea ho phuthela ka nepo hore e be sebopeho se itseng, sa phuthela lipompong ka thata, 'me sa etsa ponahalo e ntle ea sephutheloana.
Tšusumetso e tšepahalang ea ho tiisa: Nakong ea ts'ebetso ea ho tiisa, sesebelisoa sa servo se ka fetola mocheso oa ho tiisa, khatello, nako le liparamente tse ling ka nepo ho latela litšobotsi le litlhoko tsa ho paka tsa lijo tse fapaneng ho netefatsa hore tiiso ea molomo e tiile ebile ea tšepahala, ho thibela tšusumetso ea lintlha tse kantle tse kang moea le mongobo boleng ba lijo, le ho atolosa bophelo ba lijo. Mohlala, sephutheloana sa vacuum sa lihlahisoa tsa nama, sesebelisoa sa servo se ka laola sesebelisoa sa ho tiisa ka nepo ho netefatsa hore tekanyo ea vacuum ka mokotleng oa ho paka e fihlela maemo a tloaelehileng, tiiso e tiile ebile ha e lutle, e thibela kholo ea libaktheria ka katleho, le ho netefatsa bocha le polokeho ea lihlahisoa tsa nama.
(III) Ho hlopha le ho arola lihlahisoa ka lihlopha
Hangata lik'hamphani tsa tlhahiso ea lijo li hloka ho hlophisa le ho arola lijo tsa mefuta e fapaneng, litlhaloso kapa limaraka tsa boleng bakeng sa ho paka le ho rekisa ka mor'a moo. Sesebelisoa sa ho laola lijo se na le litsamaiso le li-sensor tse tsoetseng pele tsa ho lemoha pono, tse ka khethollang ka potlako le ka nepo litšobotsi tsa lijo, tse kang 'mala, sebopeho, boholo, boima, jj., le ho hlophisa le ho arola ho latela melao e behiloeng esale pele.
Ho hlopha ka katleho: Moleng oa ho hlopha le ho paka litholoana, sesebelisoa sa servo se ka khetholla boholo le 'mala oa litholoana ka sistimi ea pono, 'me sa beha litholoana tsa maemo a fapaneng ka har'a mabokose a tsamaisanang a ho paka. Ha ho bapisoa le ho hlopha ka letsoho, sesebelisoa sa servo se na le lebelo le potlakileng la ho hlopha 'me se ka hlopha litholoana tse likete ka hora, e leng se ntlafatsang haholo bokhoni ba ho hlopha le ho fokotsa matla a basebetsi le litšenyehelo tsa basebetsi.
Tlhophiso e nepahetseng: Bakeng sa lijo tse ling tse tsoakiloeng tse kang lipompong le tsokolate, sesebelisoa sa ho laola lijo se ka li arola ka nepo ho latela sebopeho sa tsona, mofuta le litšobotsi tse ling ho netefatsa hore lijo tse ka har'a sephutheloana se le seng li fihlela maemo a boleng le litlhaloso tsa sehlahisoa. Sena se thusa ho ntlafatsa sekhahla sa ho tšoaneleha ha sehlahisoa le khotsofalo ea bareki, le ho ntlafatsa setšoantšo sa k'hamphani le tlholisano ea 'maraka.
(IV) Ho kenya le ho paka lipalesa
Ho kenya dipalesa le ho paka ke mesebetsi ya bohlokwa qetellong ya ho paka dijo. Sesebelisoa sa ho laola dijo se ka kenya dijo tse pakiloeng ka palesa ho ya ka melao le dikarolo tse itseng, ebe se di kenya ka hara mabokose kapa dijaneng tse ding tsa ho paka ho fihlella ho paka le ho sebetsana ka boiketsetso.
Ho kenya dipaleteng ka tsela e tsitsitseng: Nakong ya tshebetso ya ho kenya dipaleteng, sesebelisoa sa servo se ka laola ka nepo sebaka le sekhutlo sa lebokose le leng le le leng la ho paka ho netefatsa hore ho kenya dipaleteng ho hlwekile, ho tsitsitse ebile ho tiile. Se ka fetola ka bohona diparamitha le diketso tsa ho kenya dipaleteng ho ya ka boholo, boima le sebopeho sa lebokose la ho paka ho ikamahanya le mefuta e fapaneng ya ditlhoko tsa ho paka dijo. Mohlala, ha ho kenya dibotlolo tsa dino ka paleteng, sesebelisoa sa ho kenya dipaleteng se ka kenya dibotlolo tse ngata tsa dino ka tsela e ntle ho etsa sebopeho se tsitsitseng sa ho kenya, se loketseng ho sebediswa le ho bolokwa hamorao.
Ho paka ka potlako: Nakong ea ts'ebetso ea ho paka, servo Lebokose la Roboto Kenya lijo tse phuthetsoeng ka potlako ka lebokoseng 'me u lokise boemo le sebopeho sa lebokose ho etsa hore le lekane hantle le sephutheloana sa lijo ho thibela ho sisinyeha le ho senyeha nakong ea lipalangoang. Ka nako e ts'oanang, roboto e ka boela ea sebelisana le sesebelisoa sa ho koala ho phethela ho koala lebokose, ho hlokomela boiketsetso bo felletseng ba ts'ebetso eohle ea ho paka le ho ntlafatsa ts'ebetso ea ho paka le boleng.

4. Tshebetso e ikgethang ya di-servo manipulators ho ntlafatseng bokgoni ba ho paka dijo
(I) Ho ntlafatsa lebelo la tlhahiso
Ts'ebetso e tsoelang pele: Li-manipulator tsa Servo li ka sebetsa lihora tse 24 ka letsatsi ntle le phomolo le liphetoho tsa li-shift joalo ka basebetsi ba matsoho, ho netefatsa hore mohala oa tlhahiso ea liphutheloana tsa lijo o tsoela pele. Hafeela lisebelisoa li sebetsa ka mokhoa o tloaelehileng, li ka phethela mosebetsi oa ho paka ka mokhoa o tsoelang pele, li eketsa haholo tlhahiso ka nako ea yuniti.
Ketso e potlakileng: Litšobotsi tsa karabelo e potlakileng ea enjene ea servo li etsa hore sesebelisoa se tsamaee kapele le ka nepo. Sehokelong se seng le se seng se kang ho tšoara, ho sebetsana le ho paka, sesebelisoa se ka qeta liketso tse ngata ka nako e khuts'oane, sa fokotsa nako ea ts'ebetso, ka hona sa eketsa lebelo la ts'ebetso eohle ea ho paka. Mohlala, lisebelisoa tse ling tsa servo tse potlakileng li ka qeta liketso tse makholo tsa ho hapa le ho beha ka motsotso, tse ka lumellanang le mela ea tlhahiso ea ho paka ka lebelo le phahameng le ho fihlela litlhoko tsa tlhahiso e kholo ea lijo.
(II) Ho ntlafatsa boleng ba sephutheloana
Tekanyo e nepahetseng: Liphuthelong tsa lijo, bakeng sa lijo tse ling tse phuthetsoeng ka bongata, joalo ka linoko le meriana, tekanyo e nepahetseng ke senotlolo sa ho netefatsa boleng ba sehlahisoa le ho latela melao. Sesebelisoa sa ho lekanya sa servo se ka sebelisana le sesebelisoa sa ho lekanya ho fihlela ho tlatsa le ho lekanya thepa ka nepo ka ho laola ts'ebetso ea enjene ka nepo, ho netefatsa hore boima kapa bophahamo ba sephutheloana ka seng bo fihlela litlhoko tse tloaelehileng ka mefuta e fokolang haholo ea liphoso, ka hona ho ntlafatsa boleng le botsitso ba sehlahisoa.
Ho tiisa ho tsitsitseng: Joalokaha ho boletsoe kaholimo, sesebelisoa sa ho tiisa sa servo se ka laola ka nepo liparamente tse kang matla a ho tiisa, mocheso le nako, e leng se etsang hore ho tiisa sephutheloana ho tiee, ho tiee le ho tsitsa. Sena ha se thibele feela lijo hore li se ke tsa silafala le ho senyeha nakong ea ts'ebetso ea ho paka, empa hape se ka netefatsa hore ponahalo ea sephutheloana e makhethe ebile e ntle, 'me sa ntlafatsa tlholisano ea' maraka ea sehlahisoa. Ka nako e ts'oanang, boleng bo tsitsitseng ba ho tiisa bo boetse bo thusa ho atolosa bophelo ba lijo le ho fokotsa ho senyeha ha lijo le tahlehelo e bakoang ke mathata a boleng ba ho paka.
(III) Fokotsa sekhahla se nang le liphoso
Ts'ebetso e nepahetseng: Ka lebaka la ho nepahala ho hoholo ha ts'ebetso ea sesebelisoa sa servo, liketso tse fapaneng li ka phethoa ka nepo nakong ea ts'ebetso ea ho paka, ho qoba liphoso tsa ho paka tse bakoang ke liphoso tsa ts'ebetso ea letsoho kapa ho hloleha ha mochini, joalo ka mekotla ea ho paka e sa koaloang, ho koala ho hlephileng, thepa ea ho paka e senyehileng, ho beha lijo ka mokhoa o fosahetseng, jj. Sena se fokotsa sekhahla se nang le liphoso haholo, se fokotsa litšenyehelo tsa tlhahiso le tšenyo ea lisebelisoa tsa khoebo, 'me se ntlafatsa katleho ea khoebo.
Tlhahlobo ea boleng le maikutlo: Li-manipulator tse ling tse tsoetseng pele tsa servo le tsona li na le litsamaiso tsa tlhahlobo ea boleng, tse ka lemohang boleng ba sephutheloana ka nako ea sebele nakong ea ts'ebetso ea sephutheloana le ho khutlisetsa liphetho tsa tlhahlobo tsamaisong ea taolo. Hang ha sehlahisoa se pakiloeng se sa fihlelleng litlhoko tsa boleng se fumanoa, sesebelisoa se ka emisa ts'ebetso hang-hang kapa sa etsa liphetoho tse tsamaellanang ho netefatsa hore ke lihlahisoa tse tšoanelehang feela tse ka phallelang 'marakeng, e leng se ntlafatsang boemo ba boleng ba sehlahisoa ka kakaretso.
(IV) Ntlafatsa ho tenyetseha ha tlhahiso
Ho ba le lenaneo le matla: Ho ba le lenaneo la sesebelisoa sa servo manipulator ho se nolofalletsa ho hlophisoa le ho fetoloa ho latela litlhoko tsa liphutheloana tse fapaneng tsa lijo. Likhoebo li ka ngola mananeo a taolo a tsamaellanang ho latela mefuta e fapaneng ea lihlahisoa, litlhaloso tsa liphutheloana le lits'ebetso tsa tlhahiso ho nolofalletsa sesebelisoa sa manipulator ho ikamahanya kapele le mesebetsi e mecha ea liphutheloana. Mohlala, ha khoebo e hloka ho fetola mofuta kapa boholo ba sehlahisoa se phuthetsoeng, e hloka feela ho etsa liphetoho tse bonolo lenaneong la sesebelisoa sa manipulator ho fihlela phetoho e potlakileng ntle le ho nkela lisebelisoa le mefuta e mengata sebaka, e leng se ntlafatsang ho tenyetseha le ho ikamahanya le maemo ha tlhahiso.
Ho kopanngoa ha mesebetsi e mengata: Sesebelisoa sa ho laola thepa sa servo se ka kopanya di-module tse ngata tse sebetsang, tse kang ho tshwara, ho kenya diphaleteng, ho hlopha, ho paka le mesebetsi e meng ho e le nngwe, ho phethahatsa tshebediso e mengata ya mochini o le mong. Moleng wa tlhahiso ya diphaketjhe tsa dijo, dikgwebo di ka kgetha le ho hlophisa di-module tse sebetsang tsa sesebelisoa sa ho laola thepa ho ya ka ditlhoko tsa sebele, e le hore se ka phethela mosebetsi wa ho paka dihokelo tse ngata, ho fokotsa sebaka sa mokatong le ditjeo tsa matsete tsa disebediswa. Ka nako e ts'oanang, sesebelisoa sa ho laola thepa sa servo se sebetsang ka mesebetsi e mengata se ka boela sa sebetsa ka tshebedisano le disebediswa tse kantle ho thepa ho theha mohala o felletseng wa tlhahiso ya diphaketjhe tse iketsang, ho ntlafatsa bokgoni le melemo ya sistimi yohle ya tlhahiso.
(V) Fokotsa litšenyehelo tsa basebetsi
Fokotsa tlhoko ea basebetsi: Ka tšebeliso e pharaletseng ea li-servo manipulators liphuthelong tsa lijo, likhoebo li ka fokotsa ho itšetleha ha tsona ka basebetsi. Ka ho haha ​​​​mela ea tlhahiso ea liphutheloana e iketsang, mosebetsi oa ho paka o neng o hloka palo e kholo ea basebetsi ba matsoho o ka nkeloa sebaka ke li-manipulators, tse kang ho sebetsana le lijo, ho paka, ho kenya lipaleteng le mabokoseng, ka hona ho fokotsa litšenyehelo tsa basebetsi. Haholo-holo maemong a mang a ho paka lijo a nang le matla a phahameng a basebetsi, tikoloho e thata ea mosebetsi, kapa litlhoko tse phahameng tsa bohloeki, tšebeliso ea li-servo manipulators e ke ke ea fokotsa matla a basebetsi feela, empa hape e ntlafatsa bokhoni ba mosebetsi le boleng ba sehlahisoa.
Ntlafatsa tlhahiso ea basebetsi: Bokgoni ba mosebetsi ba li-servo manipulators bo phahame haholo ho feta ba mosebetsi oa matsoho, 'me ba ka qeta mesebetsi e mengata ea ho paka ka nako e le' ngoe. Ka ho hlahisa li-manipulators, likhoebo li ka ntlafatsa tlhahiso ea basebetsi ha li ntse li fokotsa ho kenya letsoho ha basebetsi, le ho fihlela sepheo sa ho eketsa tlhahiso le katleho. Ho phaella moo, roboto e ka boela ea qoba ho feto-fetoha ha katleho ea tlhahiso le mathata a boleng a bakoang ke lintlha tse kang mokhathala oa letsoho le ho hloka tlhokomelo, ho netefatsa botsitso le ho tsoela pele ha tlhahiso, le ho ntlafatsa melemo ea moruo ea khoebo.
(VI) Ntlafatsa polokeho ea tlhahiso
Fokotsa ho kopana ha motho le mochini: Nakong ea ts'ebetso ea ho paka lijo, lisebelisoa tse ling le lihokelo tsa tlhahiso li ka ba le likotsi tsa polokeho, joalo ka mocheso o phahameng, khatello e phahameng le mechini e lebelo le phahameng. Liroboto tsa Servo li ka nkela sebaka sa ho kena ka letsoho libakeng tsena tse kotsi bakeng sa ts'ebetso, tsa fokotsa ho kopana ha basebetsi le lisebelisoa tse kotsi, tsa fokotsa menyetla ea likotsi tsa indasteri, le ho sireletsa polokeho ea bophelo le bophelo bo botle ba basebetsi.
Bohloeki, polokeho le botshepehi: Indasteri ea lijo e na le litlhoko tse tiileng mabapi le bohloeki le polokeho. Hangata liroboto tsa servo li entsoe ka thepa ea boleng ba lijo, tse nang le bokaholimo bo boreleli le bo bonolo ho bo hloekisa bo fihlelang litekanyetso tsa bohloeki ba lijo. Nakong ea ts'ebetso ea ho paka, roboto e ke ke ea silafatsa lijo, leha e le hore e ka hlahisa lintho tse kotsi 'meleng oa motho, e leng se netefatsang polokeho le bohloeki ba lijo. Ka nako e ts'oanang, ho paka ka boiketsetso ho ka boela ha fokotsa nako ea ho pepesehela lijo nakong ea ts'ebetso ea ho paka, ho fokotsa kotsi ea kholo ea baktheria le tšilafalo e tšelang, le ho ntlafatsa boleng le polokeho ea lijo.

5. Tlhahlobo ea 'nete ea nyeoe ea sephutheloana sa lijo tsa servo manipulator
(I) Nyeoe ea kopo ea khoebo ea tlhahiso ea lipompong
Kamora ho hlahisa sesebelisoa sa ho chencha lipompong sa servo, k'hamphani e tsebahalang haholo ea tlhahiso ea lipompong e ntlafalitse haholo bokhoni ba eona ba ho paka. Pele e sebelisa sesebelisoa sa ho chencha lipompong, ho paka lipompong tsa k'hamphani ho ne ho itšetlehile haholo ka ts'ebetso ea letsoho, e neng e se feela e sa sebetseng hantle, empa hape e ne e e-na le boleng bo sa lekanang ba sehlahisoa le sekhahla se phahameng sa sekoli. Ka ho kenya sesebelisoa sa ho chencha lipompong sa servo, k'hamphani e hlokometse ho hlopha, ho paka le ho kenya lipompong ka bohona.
Sesebelisoa sa ho phumula se na le sistimi e tsoetseng pele ea ho lemoha pono, e ka khethollang ka nepo lipompong tsa mebala e fapaneng, libopeho le litlhaloso, 'me ea li arola le ho li paka ka har'a mekotla e tsamaellanang ea ho paka. Lebelo la ho paka le eketsehile ho tloha ho mekotla e 30 ka motsotso ka letsoho ho ea ho mekotla e 100 ka motsotso ka sesebelisoa sa ho phumula, 'me tlhahiso e eketsehile haholo. Ka nako e ts'oanang, ka lebaka la ts'ebetso e nepahetseng ea sesebelisoa sa ho phumula, boleng ba ho koala le ponahalo e ntle ea sephutheloana li ntlafalitsoe haholo, 'me sekhahla se nang le sekoli se fokotsehile ka 80%. Ho feta moo, khoebo e fokolitse hoo e ka bang 60% ea basebetsi ba ho paka, ea fokotsa litšenyehelo tsa basebetsi haholo, 'me ea ntlafatsa haholo katleho ea tlhahiso.
(II) Liphetho tse sebetsang tsa khoebo ea tlhahiso ea lino tse tahang
Khamphani e kholo ea tlhahiso ea lino e sebelisitse li-manipulator tsa servo ho sebetsana le libotlolo tsa lino tse tahang le ho li kenya ka har'a liphalete. Meleng ea tlhahiso ea setso, ho sebetsana le libotlolo tsa lino tse tahang le ho li kenya ka har'a liphalete ho itšetlehile haholo ka ts'ebetso ea letsoho, e leng mosebetsi o boima bakeng sa basebetsi 'me e na le bokhoni bo tlase ba ho li kenya ka har'a liphalete, 'me e na le mathata a kang sebopeho se sa tsitsang sa pallet le ho robeha ha botlolo.
Kamora ho hlahisoa ha sesebelisoa sa ho lokisa lithōle sa servo, sesebelisoa sa ho lokisa lithōle se ka tšoara le ho beha libotlolo tsa lino kapele le ka nepo, 'me sa kenya libotlolo tse 1,200 ka hora ka palete, ha ho kenya lipalete ka letsoho ho ka etsa libotlolo tse ka bang 400 feela ka hora, 'me bokhoni bo ntlafalitsoe ka tse fetang 2. Ka nako e ts'oanang, sebopeho sa palete sa sesebelisoa sa ho lokisa lithōle se makhethe ebile se tsitsitse, e leng se fokotsang kotsi ea tšenyo ea libotlolo nakong ea ho sebetsana le ho boloka. Ka lebaka la botsitso le botšepehi ba sesebelisoa sa ho lokisa lithōle, nako ea ho se sebetse ha lisebelisoa tsa k'hamphani e fokotsehile ka 50%, 'me bokhoni ba tlhahiso bo ntlafalitsoe haholo. Ho feta moo, ka ho fokotsa palo ea basebetsi ba kenyang lipalete, k'hamphani e fokolitse litšenyehelo tsa basebetsi, ha e ntse e ntlafatsa tikoloho ea mosebetsi le maemo a mosebetsi a basebetsi, e fihlela boemo ba ho hapa bohle ba melemo ea moruo le ea sechaba.6I.

6. Mokhoa oa nts'etsopele oa li-manipulator tsa servo ka har'a liphutheloana tsa lijo
(I) Ho ntlafatsa bohlale ka ho tswela pele
Ka nts'etsopele e tsoelang pele ea mahlale a kang bohlale ba maiketsetso, Inthanete ea Lintho, le data e kholo, li-manipulator tsa servo li tla ba bohlale haholoanyane. Nakong e tlang, li-manipulator tsa servo li tla ba le bokhoni bo matla ba ho ithuta le ho etsa liqeto bo ikemetseng, 'me li tla khona ho ntlafatsa le ho ikamahanya le maemo a data a nako ea sebele le tlhahiso ea liphutheloana tsa lijo. Mohlala, ka theknoloji ea Inthanete ea Lintho, li-manipulator li ka buisana le lisebelisoa le litsamaiso tse ling ka nako ea sebele ho fumana data e kang merero ea tlhahiso, litlhaloso tsa liphutheloana, le tlhaiso-leseling ea thepa, ka hona li fihlella kemiso e nepahetseng ea tlhahiso le ts'ebetso ea liphutheloana. Ka nako e ts'oanang, ho latela tlhahlobo ea data e kholo, li-manipulator li ka bolela esale pele ho hloleha ha lisebelisoa le litlhoko tsa tlhokomelo, tsa etsa tlhokomelo ea thibelo esale pele, tsa fokotsa nako ea ho sebetsa, le ho ntlafatsa ts'epo ea lisebelisoa le katleho ea tlhahiso.
(II) Tšebelisano-'moho e haufi-ufi ea batho le mechini
Nakong e tlang, mela ya tlhahiso ya diphutheloana tsa dijo e tla ela hloko haholo tshebedisano-mmoho ya batho le mechini, mme di-servo manipulators di tla sebetsa haufi-ufi le basebetsi ba batho. Di-manipulators di ka etsa mesebetsi e meng e pheta-phetoang le e kotsi, ha basebetsi ba batho ba tsepamisa maikutlo mesebetsing e rarahaneng le e iqapetsweng jwalo ka ho lekola disebediswa, tlhahlobo ya boleng, le ntlafatso ya tshebetso. Ka tshebedisano-mmoho ya batho le mechini, ho fana ka tshebetso e felletseng melemong ya mahlakore ka bobedi ho ka fihlella mohlala o sebetsang hantle le o tenyetsehang wa tlhahiso ya diphutheloana tsa dijo. Mohlala, dihokelong tse ding moo dijo di hlokang ho phuthelwa hantle le ho kgabiswa, basebetsi ba batho ba ka sebetsa mmoho le diroboto, ka diroboto di phethela mosebetsi wa pele wa ho paka, ebe basebetsi ba etsa mokhabiso le tokiso e latelang ho ntlafatsa boleng bo eketsehileng le boleng ba dihlahiswa.
(III) Miniaturization le litšenyehelo tse tlase
E le ho fihlela litlhoko tse fapaneng le tse ikhethileng tsa indasteri ea lijo, liroboto tsa servo li tla nts'etsapele ka lehlakoreng la miniaturization le litšenyehelo tse tlase. Liroboto tsa servo tse miniaturized li ka sebelisoa lik'hamphaning tse nyane tsa lijo le li-workshop tsa lapeng ho phethahatsa boiketsetso le bohlale ba liphutheloana tsa lijo. Ka nako e ts'oanang, ka tsoelo-pele e tsoelang pele ea theknoloji le ho matlafala ha tlholisano ea 'maraka, litšenyehelo tsa tlhahiso ea liroboto tsa servo li tla fokotseha butle-butle, e leng se etsang hore ts'ebeliso ea tsona indastering ea liphutheloana tsa lijo e ratoe haholo. Sena se tla thusa ho khothaletsa phetoho le ntlafatso ea indasteri ea liphutheloana tsa lijo, ho ntlafatsa katleho ea tlhahiso le boemo ba boleng ba indasteri eohle, le ho khothaletsa nts'etsopele e tsitsitseng ea indasteri ea lijo.
(IV) Kopanyo ea mesebetsi e mengata
Nakong e tlang, liroboto tsa servo li tla kopanya li-module tse sebetsang haholoanyane, tse kang ho lemoha pono, ho bekha, ho ngola mabitso, ho lemoha le mesebetsi e meng, ho fihlella tšebeliso e mengata ea mochini o le mong le ho fihlela litlhoko tse fapaneng tse rarahaneng ts'ebetsong ea ho paka lijo. Liroboto tsa servo tse kopantsoeng tse nang le mesebetsi e mengata li ka fokotsa litšenyehelo tsa ho paka le matsete a lisebelisoa, le ho ntlafatsa sekhahla sa ts'ebeliso le katleho ea tlhahiso ea lisebelisoa. Mohlala, moleng oa tlhahiso ea ho paka lijo, sesebelisoa sa servo se sebetsang ka mesebetsi e mengata se ka phethela letoto la ts'ebetso ho tloha ho ho nka lijo, ho bekha, ho paka ho isa ho ho ngola mabitso, liteko, jj., ho phethahatsa boiketsetso bo felletseng le bohlale ba ts'ebetso ea ho paka, le ho fa likhoebo litharollo tse sebetsang hantle le tse bonolo tsa ho paka.

7. Qetello
Tšebeliso ea li-manipulator tsa servo liphuthelong tsa lijo e tlisitse lintlafatso tse kholo tsa ts'ebetso le melemo e mengata ho lik'hamphani tsa lijo. Ho tloha ho sebetsaneng le thepa ho ea ho bopeng liphutheloana, ho tloha ho hlopha lihlahisoa ho ea ho li-palleting le ho li bea mabokoseng, li-manipulator tsa servo li bapala karolo ea bohlokoa khokahanong ka 'ngoe ka ho nepahala ha tsona ho phahameng, lebelo le phahameng, botsitso bo phahameng le litšobotsi tse ling, ho ntlafatsa lebelo la tlhahiso, boleng ba liphutheloana, ho tenyetseha ha tlhahiso, le ho fokotsa sekhahla se nang le liphoso, litšenyehelo tsa basebetsi le likotsi tsa polokeho. Linyeoe tsa 'nete le tsona li bontšitse ka botlalo phello ea tsona ea' nete le boleng indastering ea liphutheloana tsa lijo.