Mekhoa ea ho Kenya le ho Amohela Mochini oa ho Etsa Li-Robot oa Three-Axis Servo Ente

Ente ea Servo ea Axis tse Tharo Roboto ea Mochini oa ho Bopa Maemo a ho Kenya le ho Amohela

I. Tokisetso ea Pele ho Ho Hlomathisoa: Motheo oa Kamohelo

Tokisetso e lekaneng ea pele ho kenngoa e bohlokoa bakeng sa ho netefatsa lits'ebetso tse latelang tse boreleli le kamohelo e atlehileng. Taolo e tiileng e tlameha ho sebelisoa holim'a tikoloho, lisebelisoa le basebetsi.

Litlhoko tsa Tikoloho: Sebaka sa ho kenya se lokela ho ba bataletse ebile se tiile, se nang le bokgoni ba ho jara mojaro fatshe ba bonyane makgetlo a 1.2 ho feta boima bo lekantsoeng ba disebediswa ho thibela ho thothomela nakong ya tshebetso. Sebaka se lekaneng sa tshebetso se lokela ho behelwa ka thoko, mme sebaka se potileng sebaka sa motsamao wa roboto se lokela ho se be le ditshitiso. Mocheso wa tikoloho o lokela ho laolwa pakeng tsa 0-45℃, mme mongobo o pakeng tsa 5%-85% (o sa koaheleng). Mochini o lokela ho bolokwa hole le dibaka tse thata tse kang lerōle le dikhase tse senyang.

Tlhahlobo ea Sesebelisoa le Lisebelisoa: Pele ho nako, netefatsa hore Roboto Body, mokhanni oa servo, molaoli, likhoele tse hokahanyang, liboutu tsa ho lokisa, le lisebelisoa tse ling li phethehile le hore mehlala ea tsona e tsamaellane le tatellano. Lokisetsa lisebelisoa tsa litsebi tse kang sehokelo sa boemo, sehokelo sa torque, multimeter le oscilloscope, ho netefatsa hore ho nepahala ha sesebelisoa ho fihlela litlhoko tsa liteko.

Litšoaneleho tsa Basebetsi: Basebetsi ba ho kenya ba tlameha ho ba le mangolo a ho kenya liroboto tsa indasteri, ba tloaelane le melao-motheo ea servo ea li-axis tse tharo tsamaiso, 'me ba fumane koetliso ea litsebi ho tsoa ho moetsi oa lisebelisoa, ba utloisisa ka ho hlaka mekhoa ea ho kenya le melaoana ea polokeho.

II. Maemo a Ts'ebetso ea ho Kenya: Latela Maemo ho Qoba Likotsi tse ka Bang Teng

Ts'ebetso ea ho kenya e tlameha ho latela ka tieo bukana ea ts'ebetso, e shebane le mehato e meraro ea bohlokoa: ho kenya mechini, khokahano ea motlakase, le ho lokisa liphoso tsa servo. Mohato ka mong o tlameha ho fihlela maemo a tekheniki.

2.1 Maemo a ho Kenya Mechini

**Ho Lokisa Lisebelisoa:** Tiisa motheo oa letsoho la roboto sebakeng se khethiloeng mochining oa ho enta o sebelisang liboutu tsa katoloso. Sebelisa boemo ho lokisa boemo ba mochini; liphoso tse otlolohileng tsa longitudinal le lateral li lokela ho ba ≤0.02mm/m ho netefatsa hore ha ho na ho sekamela kapa ho kheloha nakong ea ts'ebetso.

**Khokelo ea Mekaniki:** Lokisa letsoho la roboto hantle le sebopeho sa ho kenya mochini oa ho enta ka ente, ho netefatsa khokahano e tiileng ea flange. Matlafatsa liboutu ho torque e boletsoeng (hangata 25-35 N·m, sheba bukana ea lisebelisoa bakeng sa lintlha tse qaqileng), ho netefatsa hore ha ho na ho hlepha kapa likheo.

**Tlhahlobo ea Karolo e Tsamaeang:** Suthisa axis e 'ngoe le e 'ngoe ka letsoho ho netefatsa hore letsoho, li-gripper, le likarolo tse ling li tsamaea ka bolokolohi ntle le ho thibana kapa lerata le sa tloaelehang. Netefatsa hore lisebelisoa tse lekanyelitsoeng li kentsoe hantle ntle le ho kheloha kapa ho senyeha.

2.2 Maemo a Kgokelo ya Motlakase

**Sebopeho sa Lithapo tsa Mohala:** Mehala ea motlakase le mehala ea matšoao li lokela ho beoa ka thoko ka sebaka sa ≥30cm ho qoba tšitiso ea motlakase. Mehala e tsitsitse ka mokhoa o sireletsehileng, ka mahlaseli a kobehileng a fihlelang litlhoko (≥makhetlo a 10 a bophara ba thapo), 'me ha ho na ho hula kapa ho hatella.

Maemo a ho Tsamaisa Lithapo: Lithapo li tlameha ho latela ka tieo setšoantšo sa moralo oa motlakase. Lithapo li tlameha ho koalloa ka mokhoa o sireletsehileng, ho baloa linomoro tse hlakileng, le ho hanyetsa ho thella ha mobu ≤4Ω. Lithapo tse ntle le tse mpe tsa motlakase oa servo motor, mokhanni le molaoli ha lia lokela ho khutlisoa morao, 'me mela ea puisano e tlameha ho hokahanngoa ka nepo.

Tlhahlobo ea Potoloho ea Polokeho: Netefatsa hore konopo ea ho emisa maemong a tšohanyetso, ho notlela monyako oa polokeho, tšireletso ea ho feteletsa lintho, le lisebelisoa tse ling tsa polokeho li hoketsoe hantle, potoloho e tsamaisa motlakase, 'me ha ho na lipotoloho tse khutšoane kapa lipotoloho tse bulehileng.

2.3 Lintlha tsa Bohlokoa tsa ho Lokisa Liphoso tsa Sistimi ea Servo

Tlhophiso ea Liparamente: Kenya liparamente tse behiloeng esale pele tsa lisebelisoa ka molaoli, ho kenyeletsoa le ho nepahala ha leeto, moeli oa lebelo, ho potlakisa, le ho beha hantle ha axis ka 'ngoe, ho netefatsa hore liparamente li lumellana le litlhoko tsa tlhahiso ea mochini oa ho bōpa ka ente.

Ho lokisa bothata ba ho sisinyeha ha Axis: Qala enjene e 'ngoe le e 'ngoe ea servo ea axis ka bonngoe ho leka boreledi ba ts'ebetso ea pele le ea morao, ho netefatsa hore ha ho na ho sisinyeha kapa lerata le sa tloaelehang, le karabelo e potlakileng ea ho beha. Nakong ea teko ea khokahano, metsamao ea axis ka 'ngoe e hokahanngoa ntle le tšitiso.

Teko ea Mojaro: Ha ho etsoa mohlala oa maemo a tlhahiso ea 'nete, kamora ho sebelisa mojaro o lekantsoeng, botsitso ba ts'ebetso ea letsoho la roboto boa lekoa. Sistimi ea servo ha ea lokela ho ba le lialamo tse fetang tekano, 'me liphetoho tsa hona joale li lokela ho ba ka har'a sebaka se lumelletsoeng (≤10% ea hona joale e lekantsoeng).

III. Maemo a Motheo a Kamohelo: Matšoao a Bongata + Teko e Sebetsang

Kamora ho kenya, sesebediswa se tlameha ho netefatsoa habeli ka tlhahlobo ya bongata le tlhahlobo e sebetsang ho netefatsa hore se fihlela maemo a fektheri le ditlhoko tsa tshebediso. Thomello e dumellwa feela kamora ho amohelwa ka katleho.

3.1 Kamohelo ea Bohlokoa ea Pontšo ea Bongata

Ho Nepahala ha Sebaka: Ho pheta-pheta ha axis ka 'ngoe ≤±0.02mm, phoso ea sebaka se le seng ≤±0.03mm, e lekantsoe libakeng tse ngata ho pholletsa le sebaka sohle sa ho otla ho sebelisoa laser interferometer kapa sesupo sa ho daela.

Lebelo la Tshebetso: Tlas'a maemo a ho se jare mojaro, lebelo le phahameng ka ho fetisisa la e 'ngoe le e 'ngoe motsoako e lokela ho latela diparamitha tsa disebediswa (hangata 500-800mm/s), nako ya ho potlakisa ≤0.3s, ntle le ho bola ha lebelo kapa diphetoho tse tshohanyetso.

Bokgoni ba ho Jara: Moroalo o sa lekanngwang (hangata ke 5-20kg, ho latela mohlala wa sesebediswa), tshebetso e tswelang pele ka hora e le nngwe ha e a lokela ho fella ka ho se fetohe kapa lerata le sa tlwaelehang le tswang letsohong la roboto, le dialamo tse chesang haholo tse tswang ho drive ya servo.

Tshebetso ya Polokeho: Nako ya karabelo ya ho emisa tshohanyetso ≤0.1s; disebediswa di ka qala feela ka mora hore lemati la polokeho le kwalwe; mesebetsi ya tshireletso e feteletseng, ya motlakase o feteletseng, le ya potoloho e kgutshwane e qala ka tlwaelo, ntle le dikotsi tsa polokeho.

3.2 Mokhoa oa Teko le Kamohelo ea Sebetsang

Teko ea Potoloho e sa jareng: Lipotoloho tse 200 tse latellanang tse sa jareng; li-axe tsohle li tsamaea ka kutloano ntle le ho thibana kapa liphoso; ho nepahala ha sebaka ho lula ho tsitsitse.

Teko ea Tlhahiso e Etsisitsoeng: Etsisa lits'ebetso tse kang ho khetha likarolo, ho li beha le ho li fetisetsa u sebelisa mochini oa ho enta ka ente; leka ho tsoela pele le ho nepahala ha liketso; phoso ea ho pheta-pheta ha ho khetha likarolo ≤±0.05mm; ha ho na ho oa ha likarolo kapa ho thulana ha hlobo.

Teko ea ho Tšoarella: Ts'ebetso e tsoelang pele ka lihora tse 8; lisebelisoa li sebetsa hantle; mocheso oa oli le mocheso oa enjene ≤60℃; molaoli ha a na lialamo tsa phoso; matšoao 'ohle a ts'ebetso ha a bontše ho senyeha ho hoholo.

Kamohelo ea Tokomane: Netefatsa hore setifikeiti sa ho lumellana ha lisebelisoa, bukana ea litaelo tsa ho kenya, setšoantšo sa moralo oa motlakase, tafole ea tlhophiso ea liparamente, lethathamo la likarolo, le litokomane tse ling li feletse ebile li lumellana le tlhaiso-leseling ea 'nete ea lisebelisoa.

IV. Litlhokomelo Kamora Kamohelo: Ho netefatsa Ts'ebetso e Tsitsitseng

Kamora ho amoheloa ka katleho, phethela mehato ea ho qetela ea ho tšehetsa phepelo e latelang ea morekisi ho bareki le ho fokotsa likotsi tsa tšebeliso.

Ho Hloekisa Lisebelisoa: Hloekisa lerōle le lithōle tse hlahisitsoeng nakong ea ho kenya, hlakola bokaholimo ba lisebelisoa, 'me u hlahlobe hore libaka tsohle tsa ho tlotsa li na le setlolo se lekaneng ho netefatsa hore se sebetsa hantle.

Koetliso le Tlhaloso: Fana ka koetliso ea ts'ebetso ho barekisi kapa bareki ba ho qetela, u tsepamisitse maikutlo mekhoeng ea ts'ebetso ea lisebelisoa, mekhoa ea ho lokisa liparamente, lintlha tsa tlhokomelo ea letsatsi le letsatsi, le mehato ea ts'ireletso. Boloka lirekoto tsa koetliso.

Tiisetso le Khokahano ea Kamora Thekiso: Hlakisa nako ea tiisetso ea lisebelisoa (hangata likhoeli tse 12-24), fana ka tlhaiso-leseling ea puisano kamora thekiso le mekhoa ea tokiso, 'me u fane ka lethathamo la likarolo tse kotsing bakeng sa tlhokomelo le ho nkeloa sebaka habonolo.

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