Sebopeho sa Mekaniki sa Roboto e Entsoeng ka Ente e nang le Methati e Mehlano

Sebopeho sa Mekaniki sa Ente ea Methati e Mehlano Roboto ea ho BopaTlhahlobo ea Bohlokoa ea Morero o Nepahetseng le Tšebelisano-'moho e Sebetsang

Ka hara othomathike ea ho etsa ente ea sejoale-joale, liroboto tsa ho etsa liente tse nang le li-axis tse hlano, ka bokgoni ba bona ba ho sebetsa bo tenyetsehang, bo nang le mahlakore a mangata, e se e le disebediswa tsa bohlokwa bakeng sa ho ntlafatsa bokgoni ba tlhahiso le ho fokotsa ditjeo tsa basebetsi. Tshebetso ya bona e ikgethang e kgannwa ke sistimi ya mechini e entsweng ka hloko—ho tloha yuniti ya kganna ho isa ho effector ya ho qetela—moo tshebetso e hokahaneng ya karolo ka nngwe e etsang qeto ya tshebetso ya roboto ho tshwareng ka lebelo le phahameng, ho beha hantle sebaka, le motsamao o rarahaneng wa tsela. Sengoloa sena se tla fana ka tlhahlobo e tebileng ya sebopeho sa mantlha sa mechini sa roboto ya ho enta ente ya di-axis tse hlano, e senola kamano ya tlhaho pakeng tsa tshebetso ya disebediswa le moralo wa sebopeho, e thusa dikhamphani ho etsa diqeto tse nepahetseng haholoanyane tsa kgetho ya disebediswa nakong ya ntlafatso ya othomathike.

Meralo ea Motheo: "Moralo oa Masapo" oa Sistimi ea Motsamao oa Methati e Mehlano

Sebopeho sa mechini sa roboto ya ho enta e nang le di-axis tse hlano se itshetlehile hodima sistimi ya kgokelo ya mahlakore a mangata. Ka ho kopanya di-axe tse tharo tse otlolohileng (X, Y, le Z) le di-axe tse pedi tse potolohang (A le B), e fihlella mefuta e felletseng ya motsamao ka mahlakore a mararo. Moaho ona o feta meedi ya motsamao ya di-three-Liroboto tsa Axis, e bonts'a melemo e meholo ea ho sebetsana le likarolo tse entsoeng ka ente tse bōpehileng ka mokhoa o sa tloaelehang le ho tlosa likarolo ho hlobo e rarahaneng.

Dimojule tsa mola o otlolohileng: Mohala o otlolohileng wa X (motsamao o ka thoko), mola o otlolohileng wa Y (katoloso ya pele le ya morao), le mola o otlolohileng wa Z (phahamiso e otlolohileng) hangata di sebedisa motswako wa ditataiso tse otlolohileng tse nepahetseng haholo le dikurufu tsa bolo. Ditataiso di entswe ka tshepe e thatafaditsweng ya alloy e nang le bokahodimo bo nepahetseng ba fatshe. Ha di kopantswe le di-slider tse nang le mojaro o ka fetolwang, di netefatsa diphoso tsa mola o otlolohileng ka hara 0.02mm/m nakong ya motsamao. Dikurufu tsa bolo di hokahantswe ka ho toba le enjene e kgannang ka dinate, di fetola motsamao o potolohang hore e be ho falla ha mola o otlolohileng. Sena se fihlella bokgoni ba phetisetso bo fetang 90%, bo phahameng haholo ho feta ditsamaiso tsa rack le pinion tsa setso, e leng se fokotsang tahlehelo ya matla ka katleho.

Manonyeletso a mothapo o potolohang: Mothapo oa A (ho potoloha letsoho) le mothapo oa B (ho tjeka ha letsoho) ke lintho tsa bohlokoa bakeng sa liphetoho tse rarahaneng tsa boemo. Li-harmonic reducers tse nepahetseng haholo li sebelisoa ka har'a manonyeletso, 'me backlash e laoloa ho fihlela ka motsotso o le mong oa arc. Ha li kopantsoe le bokhoni ba radial le axial ba li-roller bearings tse tšetsoeng, li netefatsa tlhahiso e tiileng ea potoloho le ho nepahala ha boemo ba 0.1°. Maemong a ts'ebetso ea lebelo le phahameng, lebelo la karabelo le matla la mothapo o potolohang le ka fihla ho 500°/s, ho fihlela litlhoko tsa tlhahiso e potlakileng ea phetoho.

Sistimi ea ho Khanna: "Mesifa" ea Tlhahiso ea Matla

Sistimi ea ho khanna ea roboto e nang le li-axis tse hlano e sebetsa joaloka "mesifa," e fanang ka matla a laoloang hantle bakeng sa motsamao oa axis ka 'ngoe. Hona joale, litharollo tse kholo tsa ho khanna li arotsoe ka lihlopha tsa li-motor tsa servo le li-stepper. Li-drive tsa servo, ka melemo ea tsona taolong e koetsoeng, li laola tlhahiso ea ho bōptjoa ha ente ea maemo a holimo.

Diyuniti tsa ho kganna tsa Servo di na le enjene ya servo, encoder, le mokhanni. Enjene e sebedisa makenete a sa feleng a rare earth, e fanang ka torque e phahameng le tlhahiso e tsitsitseng ya matla esita le ka lebelo le tlase. Qeto ya encoder hangata e fihla di-bit tse 20 (di-pulse tse 1,048,576 ka phetohelo). Ha e kopantswe le algorithm ya taolo ya PID ya mokhanni, sena se fihlella phoso ya taolo ya boemo ba ≤0.01mm. Maemong a ho tlosa dikarolo ka lebelo le phahameng, dinako tsa ho potlakisa le ho fokotsa lebelo tsa sistimi ya servo di ka laolwa ka hara disekoere tse 0.1, dinako tsa potoloho ya kopano di feta dipotoloho tse 120 ka motsotso.

Moralo oa Khokahano ea Phetiso: Sistimi ea ho khanna le axis e tsamaeang li hokahantsoe ka ho kopanya ho tenyetsehang kapa lebanta le lumellanang. Li-coupling tse tenyetsehang li ka lefella ho se lumellane hantle ha ho kenngoa le ho fokotsa tšusumetso ea meroalo ea ho tšoha ho enjene. Li-drive tsa lebanta le lumellanang li loketse phetiso ea matla a hole. 'Mele oa tsona oa lebanta la polyurethane le sebopeho sa tšepe sa terata li netefatsa ho nepahala ha phetiso ha li ntse li mamella ho tsofala le ho taboha ha lihora tse 10,000 tsa ts'ebetso e tsoelang pele.

Motlatsi oa Qetello: "Letsoho" la Tšebelisano-'moho ea Ts'ebetso

Sesebediswa sa ho qetela (gripper) ke karolo e sebelisanang ka ho toba le Letsoho la Roboto le karolo e bōpiloeng ka ente. Moralo oa eona oa sebopeho o tlameha ho etsoa hore o lumellane le litšobotsi tsa sehlahisoa. Mefuta e tloaelehileng e kenyelletsa li-gripper tsa pneumatic, likopi tsa vacuum suction, le lisebelisoa tsa makenete. Sepheo sa eona sa bohlokoa ke ho fetola ka potlako le tšebelisano-'moho e tsitsitseng le letsoho la roboto.

Sebopeho sa Phello ea ho Qetela: Setshwari sa pneumatic se sebelisa drive ea piston e habeli e nang le matla a ho tšoara a fetoloang a 5-500N. Se na le menoana ea silicone kapa polyurethane ho amohela likarolo tse entsoeng ka ente tsa thepa le libopeho tse fapaneng. Kopi ea vacuum suction e sebelisa jenereithara ea Venturi ho hlahisa khatello e mpe ea -80kPa. Setshwari se le seng se ka tšoara ho feta 5kg, e leng se etsang hore se tšoanelehe haholo bakeng sa likarolo tse kholo tsa polasetiki tse bataletseng. Mefuta e meng ea maemo a holimo e na le li-interface tse fetohang kapele, e fokotsang nako ea phetoho ho metsotsoana e ka tlase ho 30, e fihlelang litlhoko tsa tlhahiso e fapaneng haholo, e nang le bophahamo bo tlase.

Moralo oa ho leka-lekanya mojaro: Sensor ea mojaro e kentsoe khokahanong e pakeng tsa sesebelisoa sa ho qetela le letsoho ho lekola boima ba ho tšoara ka nako ea sebele. Ha mojaro o feta moeli o behiloeng (hangata 120% ea mojaro o lekantsoeng), sistimi e qala ka bo eona mokhoa oa tšireletso, e emisa motsamao le ho ntša alamo ho thibela tšenyo mohahong oa mechini ka lebaka la ho imeloa haholo. Moralo ona o lumella roboto ho amohela meroalo e pakeng tsa 5 le 50 kg, e koahelang litlhoko tsa tlhahiso ho tloha likarolong tse nyane tsa elektroniki ho isa likarolong tse kholo tsa polasetiki tsa likoloi.

Sebopeho sa tšehetso: "Torso" e netefatsang botsitso

Sebopeho sa tšehetso se kenyelletsa likarolo tse jarang mojaro tse kang motheo, likholomo le mahlakore. Ho tiea ha sona le moralo o bobebe li ama ka ho toba ho nepahala ha motsamao oa roboto le tšebeliso ea matla. Liroboto tsa sejoale-joale tse nang le mekato e mehlano ka kakaretso li sebelisa moralo oa modular, li sebelisa tlhahlobo ea likarolo tse lekanyelitsoeng ho ntlafatsa kabo ea khatello ea sebopeho.

Khetho ea thepa le thepa: Litšiea le maballo hangata li entsoe ka liprofaele tsa alloy ea aluminium tse matla haholo (tse kang 6061-T6), tse entsoeng ka anodized bakeng sa ho bola le ho hanyetsa ho tsofala. Matlafatso a tšepe a kentsoe libakeng tsa bohlokoa tse jarang mojaro, a fokotsa boima ka kakaretso ka 30% ha a ntse a netefatsa ho fetoha ho sa fetoheng ha ≤0.5mm/m. Motheo o hahiloe ka tšepe e entsoeng ka tšepe, 'me kalafo ea botsofali e felisa khatello ea ka hare, e netefatsang botsitso ba ts'ebetso.

Moralo o monyang ho thothomela le o sireletsang: Di-pad tse monyang ho thothomela di kentswe kgokelong pakeng tsa sebopeho sa tshehetso le mobu, di monya ho feta 90% ya ho thothomela ho hoholo. Dikoahelo tse sireletsang tse ka hulwang di kentswe ho potoloha dikarolo tse tsamayang, tse hahilweng ka canvas ya nylon e nang le mahlakore a mangata le sebopeho sa foreimi ya tshepe. Di fihlella tekanyo ya IP54 mme di sireletsa ka katleho kgahlanong le lerōle le tshilafatso ya oli setsing sa ho etsa di-ente.

Boleng ba Tlhahiso bo Tlisitsoeng ke Melemo ea Sebopeho

Moralo oa mechini oa roboto ea mochini oa ho etsa li-enjection tse hlano qetellong o sebeletsa ho ntlafatsa katleho ea tlhahiso le boleng ba sehlahisoa. Khokahano ea eona ea li-multi-axis e eketsa sekhahla sa ntlafatso ea tsela ea ho tlosa likarolo ka 40%, e nolofalletsang ho tšoara likarolo ka nako e le 'ngoe ho tsoa liteisheneng tse ngata ka har'a li-mold tse rarahaneng ntle le tšitiso ea sekoti. Sebaka se nepahetseng haholo (ho pheta-pheta ≤±0.05mm) se fokotsa kotsi ea ho thulana pakeng tsa likarolo le li-mold, se fokotsa sekhahla sa sekoli ho ba ka tlase ho 0.1%.