Phapang pakeng tsa manipulator ea li-axis tse tharo le manipulator ea li-axis tse hlano

Phapang pakeng tsa sesebelisoa sa ho laola li-axis tse tharo le sesebelisoa sa ho laola li-axis tse hlano: tlhahlobo e felletseng le tataiso ea ts'ebeliso

Lefapheng la kajeno la boiketsetso ba indasteri bo ntseng bo hola ka potlako, di-manipulator, e le disebediswa tsa bohlokwa ho nkela mosebetsi wa matsoho sebaka, di sebedisitsoe haholo maemong a fapaneng a tlhahiso. Li-manipulator tse nang le li-axis tse tharo 'me li-manipulator tse hlano ke mefuta e 'meli e tloaelehileng, e 'ngoe le e 'ngoe e na le litšobotsi tsa eona tse ikhethang le maemo a ts'ebeliso. Sengoloa sena se tla hlahloba phapang lipakeng tsa li-manipulator tse tharo le li-manipulator tse hlano ka botebo ho thusa bareki ba machabeng ho utloisisa hamolemo litšobotsi, melemo le maemo a sebetsang a li-manipulator tsena tse peli, ka hona ba fana ka tšehetso e matla bakeng sa liqeto tsa bona tsa ho reka.

1. Mehopolo ea motheo ea li-manipulator tsa axis tse tharo le li-manipulator tsa axis tse hlano
(I) Li-manipulator tse nang le li-axis tse tharo
Sesebelisoa sa ho laola maqhubu a mararo ke sesebelisoa se iketsang se nang le likhato tse tharo tsa tokoloho, 'me tataiso ea sona ea motsamao hangata ke motsamao o otlolohileng hammoho le li-axes tse tharo tse otlolohileng ka mahlakoreng a mabeli (li-axes tsa X, Y, le Z). Sebopeho sa sesebelisoa sena sa ho laola maqhubu se bonolo haholo, haholo-holo se entsoe ka sesebelisoa sa ho susumetsa, mokhoa oa ho khanna, le sistimi ea taolo. Morero oa pele oa moralo oa sesebelisoa sa ho laola maqhubu a mararo e ne e le ho phethela mesebetsi e meng e bonolo, joalo ka Mochini oa ho Enta ka Ente ho lata thepa ka setempe, ho sebetsana le khalase, le ho hlopha le ho hlopha dihlahiswa.
(II) Sesebelisoa sa ho laola li-axis tse hlano
Mochini o laolang li-axis tse hlano o eketsa likhato tse peli tsa tokoloho motheong oa mochini o laolang li-axis tse tharo, hangata ho kenyeletsoa le mochini o ka sehloohong oa ho hula letsoho, mochini o ka sehloohong oa ho phahamisa letsoho, mochini o thusang oa ho hula letsoho, mochini o thusang oa ho phahamisa letsoho le mochini o otlolohileng. Sebopeho sa mochini ona o rarahaneng haholoanyane 'me o ka phethela metsamao le ts'ebetso e rarahaneng haholoanyane. Mochini o laolang li-axis tse hlano ha o khone feela ho phethela mesebetsi eohle ea mochini o laolang li-axis tse tharo, empa hape o ka etsa ts'ebetso e rarahaneng haholoanyane, joalo ka ho kenya ka har'a hlobo, ho ngola ka har'a hlobo, ho kopanya hlobo, ho bopa, jj.

2. Litšobotsi tsa sebopeho sa li-manipulator tsa axis tse tharo le li-manipulator tsa axis tse hlano
(I) Sesebelisoa sa ho laola li-axis tse tharo
Sebopeho sa sebopeho
Hangata di-manipulator tsa axis tse tharo di na le letsoho le le leng feela le ka sehloohong, mme mehlala e meng e ka ba le matsoho a thusang, empa ha a fumanehe ka seoelo. Motsamao wa yona o tsamaiswa haholo ke di-cylinder kapa di-motor tsa servo.
Motsamao o nyolohang ho ya tlase, motsamao o otlolohileng le motsamao o hulwang wa letsoho le ka sehloohong o laolwa ke mekgwa e fapaneng ya ho kganna.
Melemo
Sebopeho se bonolo: Kaha ho na le maemo a mararo feela a tokoloho, sebopeho sa sona se bonolo haholo ebile se bonolo ho se hlokomela le ho se sebelisa.
Theko e tlase: Ha ho bapisoa le di-manipulator tsa di-axis tse hlano, theko ya di-manipulator tsa di-axis tse tharo e theko e tlase.
Lebelo le potlakileng la ho matha: Mesebetsing e bonolo ea motsamao o otlolohileng kapa o chitja, sesebelisoa sa ho laola se nang le li-axis tse tharo se matha ka potlako.
Mathata
Ho tenyetseha ho fokolang: Ka lebaka la palo e nyane ea likhato tsa tokoloho, sesebelisoa sa ho laola li-axis tse tharo se na le ho tenyetseha ho fokolang mesebetsing e rarahaneng.
Mosebetsi o le mong: E ​​loketse haholo mesebetsi e bonolo ea ho khetha le ho sebetsana le eona, 'me ho thata ho qeta ts'ebetso e rarahaneng kapa ho e kopanya.
(II) Sesebelisoa sa ho laola li-axis tse hlano
Sebopeho sa sebopeho
Hangata di-manipulator tsa di-axis tse hlano di na le letsoho le ka sehloohong le letsoho la bobedi, letsoho le leng le le leng le na le mesebetsi e ikemetseng ya ho phahamisa le ho tataisa. Motsamao wa lona o tsamaiswa ka botlalo ke enjene ya servo.
Sistimi ea taolo ea sesebelisoa sa ho laola maqhubu a mahlano e rarahane haholo 'me e ka finyella taolo e nepahetseng haholoanyane ea motsamao.
Melemo
Ho tenyetseha ho hoholo: Maemo a mabeli a eketsehileng a tokoloho ea sesebelisoa sa ho laola li-axis tse hlano se se nolofalletsa ho phethela mesebetsi e rarahaneng haholoanyane.
Mesebetsi e Matla: Ha e kgone feela ho phethela mesebetsi yohle ya sesebelisoa sa ho laola di-axis tse tharo, empa hape e ka etsa mesebetsi e rarahaneng jwalo ka ho kenya di-insert ka hara hlobo, ho ngola di-insert ka hara hlobo, le kopano e kantle ho hlobo.
Ho nepahala ho hoholo: Ka lebaka la drive e felletseng ea servo, sesebelisoa sa ho laola maqhubu a mahlano se na le ho nepahala ho hoholo ha motsamao.
Mathata
Sebopeho se rarahaneng: Sebopeho sa sesebelisoa sa ho laola motlakase sa li-axis tse hlano se rarahane 'me litšenyehelo tsa tlhokomelo li holimo.
Theko e boima: Ha ho bapisoa le di-manipulator tsa three-axis, di-manipulator tsa three-axis di bitsa chelete e ngata.
Litlhoko tse phahameng bakeng sa basebetsi: Ka lebaka la ho rarahana ha eona, ts'ebetso le tlhokomelo ea li-manipulator tsa axis tse hlano li hloka litsebi tsa litsebi.

3. Maemo a ts'ebeliso ea li-manipulator tsa axis tse tharo le li-manipulator tsa axis tse hlano
(I) Li-manipulator tse nang le li-axis tse tharo
Indasteri ea ho etsa ente
Li-manipulator tse nang le li-axis tse tharo li sebelisoa haholo ho tloseng lihlahisoa tse felileng le li-nozzle tsa mechini ea ho etsa ente. Moralo oa eona o bonolo o e nolofalletsa ho qeta kapele ho tlosa likarolo tse entsoeng ka ente le ho ntlafatsa katleho ea tlhahiso.
Indasteri ea ho hatakela
Tlhahisong ea ho hatakela, li-manipulator tsa axis tse tharo li ka phethela pokello ea thepa le lipalangoang tsa likarolo tsa ho hatakela. Litšobotsi tsa eona tsa ts'ebetso ea lebelo le phahameng li ka ntlafatsa katleho ea mela ea tlhahiso ea ho hatakela.
Ho sebetsana le ho bokellana
Li-manipulator tse nang le li-axis tse tharo li ka sebelisoa bakeng sa ho sebetsana le lihlahisoa le ho bokella mesebetsi. Mokhoa oa eona o bonolo oa ho tsamaisa o e nolofalletsa ho etsa hantle mesebetsing ena.
(II) Li-manipulator tsa axis tse hlano
Indasteri ea ho etsa ente
Di-manipulator tse nang le mekato e mehlano ha di kgone feela ho qeta ho tlosa dikarolo tse entsweng ka ente, empa hape di ka etsa mesebetsi e rarahaneng jwalo ka ho kenya ka hara hlobo le ho ngola mabitso ka hara hlobo. Ho tenyetseha ha yona ho e nolofalletsa ho ikamahanya le mefuta e fapaneng ya mekgwa e rarahaneng ya ho enta ka ente.
Ho etsa mechini
Li-manipulator tse nang le li-axis tse hlano le tsona li sebelisoa haholo lefapheng la ho sebetsa ka mechine. Li ka phethela mesebetsi e rarahaneng ea ho sebetsa ka mechine e kang ho sila, ho cheka, jj.
Kopano ea elektroniki
Indastering ea tlhahiso ea lisebelisoa tsa elektroniki, li-manipulator tse nang le li-axis tse hlano li sebelisoa bakeng sa ho kopanya lihlahisoa tsa elektroniki. Ho nepahala ha eona ho phahameng le ho tenyetseha ho e nolofalletsa ho phethela mesebetsi e rarahaneng ea ho kopanya lisebelisoa tsa elektroniki.
Ts'ebetso ea lijo
Disebediswa tsa ho laola tse nang le di-axis tse hlano le tsona di sebediswa lefapheng la ho sebetsana le dijo le ho di paka. Di ka sebediswa bakeng sa ho sebetsana le tsona, ho di hlopha le ho di paka.

4. Papiso ea ts'ebetso lipakeng tsa li-manipulator tsa axis tse tharo le li-manipulator tsa axis tse hlano
(I) Ho tenyetseha ha motsamao
Li-manipulator tse nang le li-axis tse tharo: Ho tenyetseha ho tlase ha motsamao, haholo-holo ho loketse motsamao o bonolo oa mola kapa oa selikalikoe.
Di-manipulator tsa axis tse hlano: Ho tenyetseha ho phahameng ha motsamao, tse kgonang ho phethela motsamao o rarahaneng wa mahlakore a mararo.
(II) Ho nepahala ha motsamao
Li-manipulator tsa axis tse tharo: Ho nepahala ha motsamao ho tlase haholo, ho loketse mesebetsi e bonolo.
Li-manipulator tsa axis tse hlano: Ho nepahala ha motsamao o phahameng, ho loketse mesebetsi e rarahaneng ea ho sebetsa le ea ho kopanya.
(III) Bokgoni ba ho jara
Li-manipulator tsa axis tse tharo: Bokgoni ba mojaro bo fapana ho latela mohlala, empa ka kakaretso bo loketse meroalo e bobebe kapa e mahareng.
Sesebelisoa sa ho laola thepa se nang le mekato e mehlano: Bokhoni bo matla ba ho jara, bo loketse meroalo e boima kapa e rarahaneng.
(IV) Lebelo la ts'ebetso
Sesebelisoa sa ho laola lintho tse tharo: Lebelo le potlakileng la ts'ebetso mesebetsing e bonolo.
Sesebelisoa sa ho laola di-axis tse hlano: Lebelo la tshebetso le liehang haholo mesebetsing e rarahaneng, empa le kgona ho phethela mesebetsi e rarahaneng haholoanyane.
(V) Litšenyehelo
Sesebelisoa sa ho laola motlakase se nang le mekhahlelo e meraro: Theko e tlase haholo le litšenyehelo tse tlase tsa tlhokomelo.
Sesebelisoa sa ho laola motlakase sa mekato e mehlano: Theko e turang le litšenyehelo tse phahameng tsa tlhokomelo.

5. Khetha sesebelisoa sa ho laola li-axis tse tharo kapa sesebelisoa sa ho laola li-axis tse hlano?
Khetho ea sesebelisoa sa ho laola lintho tse tharo kapa sesebelisoa sa ho laola lintho tse hlano e itšetlehile ka litlhoko tse itseng tsa kopo le tekanyetso. Haeba mosebetsi o le bonolo, joalo ka ho tlosa likarolo tse entsoeng ka ente kapa mesebetsi e bonolo ea ho sebetsana le lintho, sesebelisoa sa ho laola lintho tse tharo ke khetho e theko e tlaase. E ka qeta mosebetsi kapele 'me e na le litšenyehelo tse tlase tsa tlhokomelo.
Leha ho le jwalo, haeba mosebetsi o rarahane haholo, jwalo ka di-insert tse kentsweng ka hara hlobo, ho ngola mabitso ka hara hlobo kapa ho sebetsa ka thata, sesebelisoa sa ho laola di-axis tse hlano ke kgetho e betere. Le hoja theko ya sona le ditjeo tsa tlhokomelo di le hodimo, ho tenyetseha ha sona le ho tenyetseha ha sona di ka kgotsofatsa ditlhoko tsa mesebetsi e rarahaneng.

6. Mokhoa oa nts'etsopele ea nakong e tlang oa sesebelisoa sa taolo ea li-axis tse tharo le sesebelisoa sa ho laola li-axis tse hlano
Ka ntshetsopele e tswelang pele ya theknoloji ya othomathike ya diindasteri, di-manipulator tsa di-axis tse tharo le di-axis tse hlano le tsona di ntse di tswela pele ka ho tswela pele. Nakong e tlang, di-manipulator tsena tse pedi di tla ntshetsa pele ho ya ho nepahala ho hoholo, ho tenyetseha ho matla le ditjeo tse tlase. Ka nako e ts'oanang, ka tshebediso ya bohlale ba maiketsetso le theknoloji ya Inthanete ya Dintho, di-manipulator di tla ba le bokgoni bo matla ba ho ithuta bo ikemetseng le ho lekola hole.

7. Kakaretso
Li-manipulator tsa axis tse tharo le li-manipulator tsa axis tse hlano ka 'ngoe li na le litšobotsi tsa tsona tse ikhethang le maemo a ts'ebeliso. Li-manipulator tsa axis tse tharo li loketse mesebetsi e bonolo ea ho khetha le ho sebetsana le eona ka bonolo ba eona, moruo le katleho. Li-manipulator tsa axis tse hlano li loketse mesebetsi e rarahaneng ea ts'ebetso le kopano ka ho tenyetseha ha eona ho hoholo, ho tenyetseha le ho nepahala ho hoholo. Ha u khetha sesebelisoa sa ho laola, se lokela ho nahanoa ka botlalo ho latela litlhoko tse ikhethileng tsa kopo le tekanyetso.