Tšebeliso e khethehileng ea sesebelisoa sa ho laola servo sa li-axis tse tharo ho hlopheng meriana le ho paka

Litšebeliso tse Ikhethang tsa Liroboto tsa Servo tsa Axis tse Tharo ho Hlophiseng le ho Pakeng Meriana

Liroboto tsa Servo tsa Axis tse Tharo: Ho Bopa Bocha Phetohelo ea Bokgoni ho Hlophiseng le ho Pakeng Meriana

Ka lebaka la maemo a thata a boleng a indasteri ea meriana le tlhoko ea tlhahiso e sebetsang hantle, lisebelisoa tsa othomathike li fetohile mohloli oa mantlha oa ntlafatso le liphetoho tsa lik'hamphani tsa meriana. Liroboto tsa servo tse nang le li-axis tse tharo, ka melemo ea tsona ea mantlha ea taolo e nepahetseng, ts'ebetso e tsitsitseng, le ho tenyetseha habonolo, li fetotse karolo ea tsona ho hlopheng meriana le ho paka ho tloha ho "lisebelisoa tse thusang" ho ea ho "li-unit tsa tlhahiso ea mantlha." Sengoloa sena se tla hlahloba maemo a tsona a ikhethileng a ts'ebeliso, boleng ba tekheniki, le mohopolo oa ts'ebeliso o sebetsang tšimong ena, se fane ka litšupiso bakeng sa ntlafatso ea othomathike ea lik'hamphani tsa meriana.

I. Litlhoko tsa Indasteri ea Meriana: Hobaneng u lokela ho khetha liroboto tsa Servo tse nang le mekhahlelo e meraro?

Litšobotsi tse ikhethang tsa tlhahiso ea meriana li laola litlhoko tse thata bakeng sa lisebelisoa tse iketsang: Litekanyetso tsa bohloeki tse netefalitsoeng ke GMP, ho nepahala ha ho hlopha ha boemo ba milligram, ts'ebetso e tsitsitseng ea lihora tse 24, le phetoho e potlakileng lipakeng tsa litlhaloso tse ngata tsa sehlahisoa. Ho hlopha ka letsoho le ho paka ka letsoho ha ho tobane le mathata a ts'ebetso feela (bokhoni bo tloaelehileng ba ho hlopha letsatsi le letsatsi ka motho ke likotoana tse 3,000-5,000 feela), empa hape ho hlahisa likotsi tsa boleng tse kang ho kopanngoa ha meriana le ho fokotseha ha theko ho bakoang ke liphoso tsa batho. Leha ho le joalo, li-manipulator tsa pneumatic tsa setso li lekanyelitsoe ke ho se nepahale ha taolo le metsamao e sa tsitsang, e leng se etsang hore li se ke tsa tšoaneleha bakeng sa lits'ebetso tsa meriana.

Ho hlaha ha li-axis tse tharo Sesebelisoa sa ho Laola Servos e rarolla bothata bona. Sistimi ea bona ea motsamao oa X, Y, le Z-axis e tsamaisoang ke servo-motor e fihlella ho nepahala ha sebaka sa 0.1mm. Ha e kopantsoe le litsela tsa motsamao tse ka hlophisoang le karabelo ea matla, li fihlela litlhoko tsa ts'ebetso e se nang lerōle ea likamore tse hloekileng ha ka nako e ts'oanang li ikamahanya hantle le litlhoko tsa ts'ebetso tsa mefuta e fapaneng ea litekanyetso (matlapa, likhasepo, lino tse nooang, jj.), e leng se etsang hore e be khetho e ntle bakeng sa ho hlophisa le ho paka meriana ka boiketsetso.

II. Tšebeliso ea Motheo Boemo ba 1: Taolo e Nepahetseng ea ho Hlopha Meriana

Ho hlopha ke ntlha ea bohlokoa ts'ebetsong ea tlhahiso ea meriana, e hlokang ts'ebetso e felletseng ea "ho tsebahatsa - ho tšoara - ho arola - ho fetisetsa." Ts'ebeliso ea liroboto tsa servo tsa axis tse tharo ts'ebetsong ena e ka aroloa ka maemo a mararo a maholo:

(I) Ho Hlophisa ka Nepo Mefuta ea Litekanyo tse Ngata
Bakeng sa meriana ka mefuta e fapaneng, joalo ka matlapa, dikhase, le di-softgel, diroboto tsa servo tse nang le di-axis tse tharo di ka fihlella ho hlopha ka katleho ka ho di hlomella ka di-effector tse ikgethileng. Bakeng sa ho hlopha matlapa, mohlala, ho sebediswa sesebediswa sa ho suction cup end-effector. Sistimi ya servo e laola kgatello ya khase ya ho suction ka nepo (0.02-0.05 MPa), e netefatsa ho tshwara matlapa ka bophara bo pakeng tsa 3-15 mm ha e ntse e thibela ho robeha ho bakwang ke kgatello e feteletseng. Bakeng sa dikhase, ho sebediswa sesebediswa se tenyetsehang, ho sebediswa mosebetsi wa taolo ya matla a koloi ya servo ho boloka matla a ho tshwara a 5-10 N, ho thibela ho fetoha le ho dutla.

Mabapi le bokgoni ba ho hlopha, roboto ya servo ya di-axis tse tharo e fana ka monyetla o moholo. Ha re nka mela ya ho hlopha matlapa ya dikhamphani tse nyane le tse mahareng tsa meriana e le mohlala, mela ya setso ya ho hlopha ka letsoho e ka sebetsana le matlapa a ka bang 8,000-10,000 ka hora. Leha ho le jwalo, mela ya ho hlopha ka boiketsetso e nang le diroboto tsa servo tsa di-axis tse tharo, ka kgokelo ya lebelo le phahameng pakeng tsa di-axis tsa X le Y (lebelo le phahameng la tshebetso la 1.5 m/s), e ka eketsa bokgoni bona ho fihlela ho matlapa a 30,000-40,000 ka hora. Sekgahla sa diphoso tsa ho hlopha se bolokwa ka tlase ho 0.01%, e leng se tlase haholo ho feta tekanyetso ya diphoso ya 0.5% bakeng sa ho hlopha ka letsoho.

(II) Tlhophiso e Reriloeng ea Linomoro tsa Sehlopha sa Lithethefatsi
Melao ea lithethefatsi e hloka hore sehlopha se seng le se seng sa meriana se tsamaisoe ka bonngoe le ka nepo, se beha litlhoko tse phahameng haholo bokhoning ba ho khetholla sehlopha sa ts'ebetso ea ho hlophisa. Roboto ea servo ea mekhahlelo e meraro, e hokahaneng le sistimi ea ho lemoha pono, e iketsetsa ts'ebetso ea "ho khetholla linomoro tsa sehlopha - ho hlophisa ka nepo - phetisetso e reretsoeng." Sistimi ea pono e qala ka ho hapa tlhahisoleseling ea linomoro tsa sehlopha (barcode kapa khoutu ea QR) sephutheloana sa lithethefatsi. E sebelisa algorithm, e toloka ka potlako data ea linomoro tsa sehlopha ebe e e fetisetsa ho Khamphani ea Robottsamaiso ea ntrol. Ho latela melao ea ho arola linomoro tsa sehlopha e behiloeng esale pele, sistimi e hokahanya li-axe tsa X, Y, le Z ho fetisetsa lithethefatsi ho tloha lihlopheng tse fapaneng ho ea lijaneng tsa tsona tse tsamaellanang. Ts'ebetso eohle e nka metsotsoana e ka tlase ho 0.5, e felisang ka botlalo kotsi ea ho tsoakana ha sehlopha.

Tšebeliso ea tharollo ena setsing sa ho lokisa tekanyo ea molomo sa k'hamphani e kholo ea meriana e bontšitse hore sekhahla sa ho kenella ka letsoho bakeng sa ho hlophisa sehlopha se fokotsehile ho tloha ho 15% ho ea ho 0.3%, bokhoni ba ho latela morao bo eketsehile ka makhetlo a mane, 'me sehlahisoa se atlehile ho feta litlhahlobo tse sa tsebisoang ke balaoli ba taolo ea lithethefatsi.

(III) Ho Lahloa ka Boiketsetso ha Lihlahisoa tse Nang le Sekoli
Nakong ea ts'ebetso ea tlhahiso ea meriana, palo e nyane ea lihlahisoa tse nang le liphoso (joalo ka matlapa a sebopeho se fosahetseng le li-capsule tse lutlang) li hlahisoa ka lebaka la lintlha tse kang liphoso tsa thepa e tala le liphetoho tsa ts'ebetso. Ho hana ka letsoho ka tloaelo ha ho sebetse hantle feela empa hape ho na le tšekamelo ea ho hloloa. Roboto ea servo ea mekhahlelo e meraro, e kopantsoeng le litsamaiso tsa tlhahlobo ea pono le ho lemoha boima, e nolofalletsa ho hana lihlahisoa tse nang le liphoso ka nepo. Sistimi ea pono e khetholla liphoso tsa botle meriana, ha sensor ea boima e lemoha ho kheloha ha boima (ka ho nepahala ha ±0.01g). Ha sehlahisoa se nang le phoso se fumanoa, sistimi e romela lets'oao hang-hang ho roboto, e fetolang tsela ea eona kapele, e tšoara sehlahisoa, ebe e se fetisetsa ka har'a nkho ea litšila. Nako ea karabelo ea ho hana ke metsotsoana e 0.3 feela, ka sekhahla sa ho nepahala sa ho hana sa 99.99%.

III. Tšebeliso ea Motheo Boemo ba 2: Tšebelisano-'moho e Sebetsang ka Botlalo ho Paketeng ea Meriana

Ho paka ke mohato oa ho qetela tlhahisong ea meriana, o hlokang lits'ebetso tse ngata, ho kenyeletsoa ho kenya mabokose, ho tiisa, ho ngola mabitso le ho kenya lipaleteng. Roboto ea servo ea li-axis tse tharo, ka ho kopanngoa ho tebileng le mohala oa tlhahiso ea lipakete, e fihlella tšebelisano-'moho e sebetsang hantle lits'ebetsong tsena.

(I) Ho Kopanya ka Boiketsetso ha ho Beoa ka Mabokose le ho Tiisoa ha Meriana

Mokgweng wa ho kenya dikhathone bakeng sa matlapa le dikhathone, roboto ya servo ya di-axis tse tharo e etsa mesebetsi ya mantlha ya "ho otlolla" le "ho paka." Ha re nka mohlala wa ho paka dikhathone, roboto e qala ka ho sebedisa motsamao wa X- le Y-axis o tsamaellanang ho hlophisa diphakete tsa dikhathone ka bokgabane (dikhathone tse 12-24 ka pakete) tse fepuwang ho tswa ho conveyor. Mokgahlelo wa Z ebe o theola setshwari sa ho qetela ho beha diphakete tsa dikhathone ka nepo ka hara mabokose a diphakete. Tshebetso yohle e nka metsotsoana e 0.8 feela ka lebokose. Nakong ya tshebetso ya ho kwala lebokose, roboto e sebedisana le sealer ya dikhathone ho mena sekwahelo le ho sebedisa sekhomaretsi. Sistimi ya servo e laola matla a ho hatella (20-30N) ho netefatsa hore dikhathone tsa dikhathone di fihlella maemo a dipalangwang le ho thibela tshenyo le tshilafatso ya dithethefatsi.

Kamora ho ntlafatsa mohala oa bona oa ho paka kapsule, k'hamphani ea meriana e sebelisitse liroboto tse peli tsa servo tse nang le li-axis tse tharo tse sebetsang ka nako e le 'ngoe. Sena se ekelitse bokhoni ba ho paka le ho tiisa mabokose ho tloha mabokoseng a 120 ka motsotso ho ea ho mabokose a 200 ka motsotso, 'me sekhahla sa kamohelo ea liphutheloana se eketsehile ho tloha ho 98.5% ho ea ho 99.8%.

(II) Sebaka se Nepahetseng sa Li-label tsa Meriana

Lileibole tsa meriana li na le tlhahisoleseding ea bohlokoa e kang lebitso la moriana, matla, nomoro ea sehlopha, le letsatsi la ho fela ha oona. Ho kheloha leha e le hofe ha ho beha leibole ha ho ame botle feela empa ho ka boela ha tlōla melao ea meriana. Roboto ea servo ea li-axis tse tharo e fihlella ho nepahala ha boemo ba millimeter ho ngoleng mabitso ka motsoako oa "pono ​​positioning + servo drive": Sistimi ea pono e qala ka ho khetholla maemo a litšupiso a lebokose (joalo ka likhutlo le matšoao a hatisitsoeng), e bala likhokahano tsa ho ngolla mabitso, ebe e li fetisetsa ho roboto. Roboto e ntan'o tsamaisa hlooho ea ho ngolla mabitso ka nepo ho latela li-axes tsa X le Y ho ea sebakeng seo e se reretsoeng. Mokhahlelo oa Z o laola khatello ea ho ngolla mabitso (0.1-0.2 MPa) ho netefatsa ts'ebeliso e boreleli, e se nang makukuno ea leiboleng, ka ho kheloha ha boemo ka hare ho ±0.5 mm.

Bakeng sa liphutheloana tse bōpehileng ka tsela e sa tloaelehang joalo ka libotlolo tsa meriana tse chitja, roboto e ka boela ea sebelisa axis e potolohang (axis ea bone e khethiloeng) ho fihlella ho ngoloa ha 360°. Sistimi ea servo e hokahanya taolo ea lebelo ho netefatsa lebelo le tsitsitseng la ho potoloha pakeng tsa hlooho ea ho ngoloa le botlolo, ho netefatsa khokahano e se nang sekoli lenonyellong la leibole.

(III) Ho Palletisa le ho Boloka Lihlahisoa tse Feliloeng ka Bohlale

Kamora hore ho phethelwe ho paka meriana, di hloka ho kenngwa ka potlako dipaleteng le ho bolokwa ho fokotsa sebaka sa mokatong. Roboto ya servo ya di-axis tse tharo e ka bala tsela e ntle ya ho kenya dipaleteng ho latela boholo, boima le ditlhoko tsa polokelo ya mabokose a ho paka. Bakeng sa mabokose a boima ba molomo a bobebe (lebokose ka leng le boima bo ka tlase ho 500g), sesebediswa sa ho qetela sa dinala tse ngata se sebediswa ho tshwara le ho kenya dipaleteng mabokose a 4-6 ka nako. Bakeng sa mabokose a boima ba dibotlolo tsa infusion (lebokose ka leng le boima ba 10-15kg), ho sebediswa setshwari sa motlakase, se sebedisang tlhahiso e phahameng ya torque ya enjene ya servo ho fihlella ho tshwara ho tsitsitseng.

Mabapi le ho nepahala ha ho kenya lipaleteng, roboto e sebelisa taolo ea bophahamo ba selika-likoe se koetsoeng mothating oa Z ho netefatsa hore ho kheloha ha ho bokellana ha lera ka leng la mabokose ha ho fete 1mm. Bolelele ba ho kenya lipaleteng bo ka fihla ho 1.8-2.5m, 'me roboto e ka fetola sebopeho sa paleteng ka bo eona (mohlala, sekwere kapa sekhutlonnetsepa) ho latela boholo ba lishelefo tsa polokelo. Kamora ho kenngoa tšebetsong setsing sa polokelo ea meriana, bokhoni ba ho kenya lipaleteng bo felileng bo eketsehile ho tloha mabokoseng a 80/hora (a sebelisoang ka letsoho) ho ea ho mabokose a 300/hora, e leng se ntlafatsang tšebeliso ea sebaka sa polokelo ka 30%.

IV. Melemo ea Bohlokwa ea Theknoloji le Khetho Lintlha tsa Bohlokoa tsa Roboto ea Servo ea Axis tse Tharo

(I) Melemo e meraro ea Theknoloji e Loketseng Litšebeliso tsa Meriana

Moralo oa Sehlopha sa Kamore ea ho Hloekisa: Ka ho sebelisa 'mele oa tšepe e sa ruseng le setlolo sa maemo a lijo, bokaholimo bo bentšitsoeng bo mamella mekhoa ea ho bolaea likokoana-hloko joalo ka joala le khanya ea UV, bo fihlela litlhoko tsa kamore ea ho hloekisa ea GMP Class 8 le ho thibela tšilafalo e kopaneng ea meriana.

Sistimi ea Servo e Nepahetseng le e Laolehang: E ​​sebelisa li-motor tsa servo le bakhanni ba tsoang kantle ho naha, e tšehetsa maemo, lebelo le mekhoa ea taolo ea matla. Ho chencha ho tenyetsehang ho lumella ho sebetsana ka nepo le lintho tse bonolo le ho tšoara lintho tse boima ka mokhoa o tsitsitseng.

Kopanyo e Tenyetsehang: E ​​tšehetsa mekhoa e mengata ea puisano ea indasteri joalo ka Modbus le Profinet, e hokahana ka mokhoa o se nang sekoli le litsamaiso tsa pono, litsamaiso tsa boima, mechini ea ho paka, le lisebelisoa tse ling, e nolofalletsang boiketsetso bo felletseng ba mohala oa tlhahiso. Software ea mananeo e lumella phetoho e potlakileng ea liparamente tsa motsamao, e nolofalletsang ho fetola mela ea tlhahiso bakeng sa litlhaloso tse ngata tsa meriana (nako ea ho fetola e ka tlase ho metsotso e 10).

(II) Lintlha tsa Bohlokoa bakeng sa Lik'hamphani tsa Meriana Khethong ea Lihlahisoa

Ho Bapisa Mojaro le Leeto: Khetha bokgoni ba mojaro ho latela boima ba meriana e hlophisoang/e pakiloeng (hangata e ka ba 1-50 kg). Khetha mekato e meraro sebaka sa maeto (500-3000 mm ho X-axis, 300-2000 mm ho Y-axis, le 200-1000 mm ho Z-axis) ho latela moralo oa workshop ho netefatsa hore litlhoko tsa tlhahiso lia fihlelleha.

Litlhoko tsa Boemo ba Bohloeki: Lithupelo tsa tlhahiso bakeng sa mefuta e fapaneng ea litekanyetso, joalo ka litokisetso tsa molomo le liente, li hloka maemo a fapaneng a bohloeki, li hloka roboto e nang le boemo bo loketseng ba bohloeki (mohlala, Sehlopha sa 7 se loketse lithupelo tsa ente).

Bokgoni ba Tšebeletso ea Kamora Thekiso: Tlhahiso ea meriana e ke ke ea sitisoa, kahoo khetha moetsi ea fanang ka karabelo ea lihora tse 24 le phepelo e potlakileng ea likarolo tse ling ho netefatsa litokiso tse etsoang ka nako haeba lisebelisoa li ka hloleha le ho fokotsa tahlehelo ea nako ea tlhahiso.

V. Qetello: Ntlafatso ea Boiketsetso ke Khetho e ke keng ea qojoa

Tlas'a mokhoa o ntseng o hola oa indasteri ea meriana mabapi le ntlafatso ea boleng, ntlafatso ea bokhoni, le ho latela melao le ho sala morao, liroboto tsa servo tse nang le mekhahlelo e meraro ha e sa le lisebelisoa tsa tlhahiso feela; ke tsona tse susumetsang ho fihlela ho nepahala, bokhoni le bohlale ba ho hlophisa lithethefatsi le ho li paka. Ho tloha ho hlopheng ka tekanyo e ngata ho isa ho ho hlopheng lihlahisoa tse felileng, ho tloha ho lateleng palo ea sehlopha ho isa ho ho hana lihlahisoa tse nang le liphoso, ho ikamahanya le maemo ka botlalo le melemo ea theknoloji li thusa lik'hamphani tse ngata tsa meriana ho hlola mathata a tlhahiso, ho fokotsa likotsi tsa boleng, le ho ntlafatsa tlholisano ea 'maraka.