Matšoao a Bohlokoa a Tekheniki le Lintho Tse Lokelang ho nahanoa ka tsona bakeng sa ho Reka Liroboto tsa Servo tsa Axis tse Tharo

Matšoao a Bohlokoa a Tekheniki le Lintho Tse Lokelang ho nahanoa ka tsona bakeng sa ho Reka Liroboto tsa Servo tsa Axis tse Tharo

Leqhubung la boiketsetso ba indasteri, liroboto tsa servo tse nang le li-axis tse tharo, ka bokgoni ba tsona bo nepahetseng ba ho beha dibaka, tshebetso e sebetsang hantle, le ho tenyetseha ha tsona, di fetohile letlotlo la bohlokwa diindastering tse ngata, ho kenyeletswa le tlhahiso ya elektroniki, dikarolo tsa dikoloi le thepa ya ho paka. Bakeng sa bareki ba matjhaba, ba tobaneng le mefuta e fapaneng ya dihlahiswa le ditlhaloso tse fapaneng mmarakeng, ho lekola ka nepo matshwao a bohlokwa a botekgeniki le ho kgetha disebediswa tse fihlelang ditlhoko tsa bona tsa tlhahiso ha ka nako e tshwanang ho leka-lekanya katleho ya ditjeo le botshepehi ho bohlokwa bakeng sa ho ntlafatsa ditshebetso tsa tlhahiso le ho fihlella puseletso ya nako e telele matseteng. Sengoloa sena se tla fana ka tlhahlobo e tebileng ya matshwao a mantlha a botekgeniki a diroboto tsa servo tse nang le di-axis tse tharo mme se arolelane mehopolo e sebetsang ya ho reka ho fana ka referense bakeng sa bareki ba lefatshe.

I. Matšoao a Tshebetso ea Motheo: "Matla a Thata" a Hlalosang ho Sebetsa ka Botlalo le Katleho

Matšoao a tshebetso ya mantlha ke "moea" wa roboto ya servo ya mekato e meraro, e etsang qeto ka ho toba hore na e ka fihlela ditlhoko tsa tlhahiso ya mantlha tse kang ho nepahala le lebelo, mme ke ditekanyetso tsa mantlha tsa tlhahlobo nakong ya theko.

(I) Ho Nepahala ha Sebaka le ho Pheta-pheta

Ho nepahala ha sebaka ho bolela ho kheloha pakeng tsa likhokahano tsa 'nete tsa Roboto's effector ha e fihla sebakeng se itseng sa sepheo le likhokahano tsa eona tsa khopolo-taba, hangata li lekanngoa ka limilimithara (mm) kapa li-micron (μm). Ho pheta-pheta ho bolela tekanyo ea ho hasana boemong ba effector ha roboto e fihla sebakeng se le seng sa sepheo khafetsa. Litekanyo tsena tse peli ke tsa bohlokoa ho lekanyeng ho nepahala ha ts'ebetso ea roboto 'me li bohlokoa haholo lits'ebetsong tse hlokang ho nepahala ho hoholo haholo, joalo ka kopano ea likarolo tsa elektroniki le ho tjheseletsa ka nepo.

Ka kakaretso, liroboto tsa servo tsa maemo a holimo tse nang le li-axis tse tharo li ka fihlella ho pheta-pheta ha ±0.01mm, ha lihlahisoa tse tloaelehileng tsa maemo a indasteri hangata li tloha ho ±0.05mm ho isa ho ±0.1mm. Ha u reka, nahana ka litlhoko tse itseng tsa ts'ebetso. Mohlala, ts'ebetsong ea ho paka li-chip, lihlahisoa tse nang le ho pheta-pheta ha ≤±0.02mm lia khethoa; lits'ebetsong tse tloaelehileng tsa ho sebetsana le mabokose, ho nepahala ha ±0.1mm ho lekane. Ka nako e ts'oanang, ho bohlokoa ho ela hloko litlhoko tsa pele bakeng sa tlhaloso. Bahlahisi ba bang ba totobatsa ho nepahala tlas'a "maemo a sa jareng mojaro," empa ho nepahala ho ka fokotseha tlas'a mojaro oa 'nete. Ka hona, bafepedi ba lokela ho kopuoa ho fana ka data ea 'nete e lekantsoeng tlas'a mojaro.

(II) Lebelo la Tshebetso le Potlakiso

Lebelo la tshebetso le kenyeletsa lebelo le phahameng ka ho fetisisa la tshebetso la axis ka nngwe le lebelo le kopaneng la effector ya ho qetela. Ho potlaka ho bontsha bokgoni ba roboto ba ho fetoha ho tloha ho emeng ho ya lebelong le phahameng ka ho fetisisa kapa ka tsela e fapaneng. Hammoho, dintlha tsena tse pedi di etsa qeto ya bokgoni ba tshebetso ba roboto. Maemong a tlhahiso ya bongata, lebelo le phahameng le ho potlaka ho bolela dinako tse kgutshwane tsa potoloho, e leng se eketsang ka ho toba tlhahiso ya mola wa tlhahiso.

Litlhoko tsa lebelo la li-axe tse fapaneng li lokela ho tsamaellana ka nepo ho latela tsela eo li sebetsang ka eona. Mohlala, X-axis (e otlolohileng) hangata e sebetsana le mesebetsi ea lipalangoang ea sebaka se selelele 'me e hloka lebelo le phahameng ka ho fetisisa; Z-axis (e otlolohileng) hangata e ameha ts'ebetsong e nepahetseng ea ho khetha le ho beha 'me e hloka ho potlakisa ho tsitsitseng haholoanyane. Ha u reka, qoba ho phehella "lebelo le phahameng" ka bofofu 'me ho e-na le hoo u hlahlobe ka botlalo sebaka sa ts'ebetso. Haeba sebaka se le sekhutšoanyane, lebelo le phahameng haholo le ka etsa hore roboto e potlake le ho fokotseha khafetsa, e leng se amang katleho le bophelo ba lisebelisoa hampe. Ho feta moo, ho lokela ho eloa hloko bokhoni ba lisebelisoa ba ho laola ho thothomela nakong ea ts'ebetso ea lebelo le phahameng. Ho thothomela ho feteletseng ho ka ama ho nepahala ha sebaka 'me ho ka boela ha eketsa ho tsofala ha likarolo tsa mechini.

(III) Bokgoni ba ho Jara

Bokgoni ba mojaro bo bolela boima bo boholo boo sesebediswa sa ho qetela sa roboto se ka bo jarang, ho kenyeletsoa boima bo kopaneng ba gripper, workpiece, le dihokelo tse ding. Bokgoni bo sa lekaneng ba mojaro bo ka lebisa ho fokotseng ho nepahala le lebelo, mme ba ba ba baka ho hloleha ho kang ho jara boima ba enjene le ho fetoha ha mechine. Bokgoni bo feteletseng ba mojaro, ka lehlakoreng le leng, bo ka lebisa kgethong e sa hlokahaleng ya disebediswa, ho eketsa ditjeo tsa theko le tshebediso ya matla.

Ha o reka, ho bohlokoa ho bala mojaro oa 'nete ka nepo: qala ka ho fumana boima bo boholo ba sesebelisoa sa mosebetsi, ebe u khetha gripper e loketseng (mohlala, gripper ea pneumatic, gripper ea motlakase, jj.) ho latela litlhoko tsa mosebetsi. Bala boima ba gripper le lihokelo (mohlala, li-sensor, likopi tsa vacuum), 'me u lumelle moeli oa polokeho oa 10%-20% ho ikarabella bakeng sa liphetoho tse sa lebelloang tsa mojaro. Ka nako e ts'oanang, ho bohlokoa ho hlokomela kamano pakeng tsa bokhoni ba mojaro le lebelo la ts'ebetso. Lebelo le phahameng ka ho fetisisa la roboto e le 'ngoe tlas'a meroalo e fapaneng le tla fapana. Ha mojaro o le moholo, moeli o phahameng oa lebelo o tla theoha. Bafepedi hangata ba fana ka li-curve tse ikhethang tsa "lebelo la mojaro", tse ka sebelisoang ho netefatsa hore na lisebelisoa li ka fihlela litlhoko tse matla tsa ts'ebetso nakong ea theko.

II. Matšoao a ho Tsamaellana: Ho netefatsa Kopanyo e sa Sekoa ea Lisebelisoa le Maemo a Tlhahiso

Ho tsamaellana ha roboto ea servo ea li-axis tse tharo ho ama ka kotloloho bokhoni ba eona ba ho hokahana le mela e seng e ntse e le teng ea tlhahiso, ho fokotsa matsete a ho lokisa le ho nolofalletsa ho qala tlhahiso ka potlako. Ena ke taba ea bohlokoa ea ho tsamaellana nakong ea theko.

(I) Sebaka sa Maeto

Sebaka sa maeto se bolela sebaka se phahameng ka ho fetisisa seo axis ka 'ngoe ea Lebokose la Roboto ho tsamaea, ho fumana sebaka sa sebaka seo e sebetsang ho sona. Sebaka sa maeto sa roboto ea servo ea li-axis tse tharo hangata se hlalosoa e le sebaka se phahameng ka ho fetisisa sa maeto sa X-axis (se otlolohileng), Y-axis (se otlolohileng), le Z-axis (se otlolohileng). Ha ho rekoa, sebaka sa maeto se lokela ho khethoa ho latela lintlha tse kang sebopeho sa liteishene tsa tlhahiso, sebaka sa ho sebetsana le mosebetsi, le sebaka sa ho kenya lisebelisoa. Mohlala, ha ho sebetsoa pakeng tsa mahlakore a mabeli a mola oa kopano, leeto la X-axis le tlameha ho koahela bophara ba mola le sebaka se ka thoko sa mosebetsi o sebetsoang. Ho rakeng ea maemo a mangata, leeto la Z-axis le tlameha ho fihlela bophahamo ba shelefo le bophahamo bo hlokahalang bakeng sa ho kenya le ho theola thepa. Ho se tsamaee hantle ho thibela roboto ho koahela sebaka sohle sa mosebetsi ka botlalo; ho tsamaea ho feteletseng ho eketsa litšenyehelo tsa thepa le theko. Ho khothalletsoa ho taka moralo o qaqileng oa sebaka sa mosebetsi pele o reka, ho hlalosa ka ho hlaka sebaka se fokolang sa maeto se hlokahalang bakeng sa axis ka 'ngoe le ho lumella moeli o lekaneng oa tokiso ho amohela tokiso e latelang ea mola oa tlhahiso.

(II) Mekhoa ea ho Kenya le Litekanyo tsa Sebaka

Liroboto tsa servo tse nang le li-axis tse tharo li ka kenngoa ka litsela tse tharo tse ka sehloohong: tse emeng fatše, tse kenngoeng leboteng, le tse phetotsoeng. Litlhoko tsa sebaka bakeng sa ho kenya ka 'ngoe li fapana haholo. Ho kenya fatše ho hloka sebaka sa fatše empa ho fana ka bokhoni bo phahameng ba ho jara mojaro. Ho kenya leboteng le tse phetotsoeng ho boloka sebaka sa fatše 'me ho loketse li-workshop tse nyane, empa li hloka bokhoni bo phahameng ba ho jara mojaro bakeng sa lebota kapa siling. Ha u reka, ho bohlokoa ho qala ka ho hlakisa lithibelo tsa sebaka sa ho kenya: tsena li kenyelletsa bokhoni ba ho jara mojaro ba fatše/lebota/siling, bolelele, bophara le bophahamo ba sebaka sa ho kenya, le moralo oa lisebelisoa tse potolohileng (joalo ka lisebelisoa tsa mochini le li-conveyor). Hape, ela hloko litekanyo tsa roboto, haholo-holo ha u sebetsa libakeng tse koetsoeng. Tsena li kenyelletsa radius ea potoloho ea roboto le sebaka se phahameng ka ho fetisisa se nkiloeng ke axis ka 'ngoe ha e atoloha le ho hula morao. Netefatsa hore lisebelisoa li ke ke tsa thulana le lintho tse potolohileng nakong ea ts'ebetso. Ho khothalletsoa ho kopa mohlala oa 3D kapa litšoantšo tse qaqileng tsa litekanyo tsa lisebelisoa ho mofani, 'me u etse netefatso ea sebopeho e etsisitsoeng ho latela sebaka sa tlhahiso.

(III) Sebopeho sa Phello ea ho Qetela

Sesebelisoa sa ho qetela (gripper, suction cup, jj.) ke karolo ea roboto e ikopanyang ka ho toba le sesebelisoa sa ho sebetsa. Ho tenyetseha le ho lumellana ha sebopeho sa eona ho etsa qeto ea hore na lisebelisoa li ka amohela mefuta e fapaneng ea lisebelisoa tsa ho qetela le ho fihlela litlhoko tse fapaneng tsa ts'ebetso. Mefuta e tloaelehileng ea sebopeho e kenyelletsa li-flange tse tloaelehileng, li-interface tsa pneumatic, le li-interface tsa motlakase. Li-flange tse tloaelehileng (joalo ka li-flange tse tloaelehileng tsa ISO) ke khetho e kholo ka lebaka la ho ikamahanya ha tsona. Ha u reka, netefatsa litlhaloso tsa sebopeho, joalo ka bophara ba flange, sebaka sa ho kenya lesoba, le boholo ba phini, ho netefatsa hore lia lumellana le lisebelisoa tsa ho qetela tse teng kapa tse reriloeng. Haeba ho hlokahala liphetoho tse ngata tsa sesebelisoa sa ho qetela nakong ea tlhahiso (mohlala, ha ho sebetsoa likarolo tsa mosebetsi tsa libopeho tse fapaneng ka nako e le 'ngoe), bokhoni ba sebopeho ba ho fetola mehlala kapele le bona bo bohlokoa. Lisebelisoa tse ling tsa maemo a holimo li na le litsamaiso tsa ho fetola lisebelisoa ka boiketsetso, tse ka fokotsang nako ea phetoho haholo. Ho feta moo, nahana ka bokhoni ba sebopeho ba ho jara mojaro ho netefatsa hore se ka tšehetsa boima bo kopaneng ba sesebelisoa sa ho qetela le sesebelisoa sa ho sebetsa.

III. Botšepehi le Botsitso: "Lejoe la Sekhutlo" bakeng sa Ts'ebetso e Tsoelang Pele ea Nako e Telele

Tlhahiso ea indasteri e beha litlhoko tse phahameng haholo ho lisebelisoa bakeng sa ts'ebetso e tsoelang pele. Ho tšepahala le botsitso ba roboto ea servo ea li-axis tse tharo ho ama ka kotloloho nako ea ho se sebetse ha mohala oa tlhahiso le litšenyehelo tsa tlhokomelo, 'me ho bohlokoa ho fumana hore na lisebelisoa li sebetsa hantle hakae ka nako e telele.

(I) Tlhophiso ea Sistimi ea Servo

Sistimi ea servo ke "setsi sa motlakase" sa roboto ea servo e nang le li-axis tse tharo, e nang le enjene ea servo, drive ea servo, le encoder. Tshebetso ea eona e khetholla ka ho toba ho nepahala ha ts'ebetso ea roboto, lebelo le botsitso. Ha u reka, tsepamisa maikutlo ho matla le litšobotsi tsa torque ea enjene ea servo, lebelo la karabelo ea servo drive le ho hana tšitiso, le qeto ea encoder (e khethollang ho nepahala ha sebaka). Lihlahisoa tse kholo tsa enjene ea servo tse kang Panasonic, Mitsubishi, le Siemens li fana ka tiisetso e kholo ea botsitso le ho tšoarella. Qeto ea encoder hangata e hlahisoa ka mela; ha palo ea mela e phahame, boemo bo nepahetse haholoanyane. Liroboto tsa Liindasteri hangata li sebelisa li-encoder tse nang le mela e 1000 kapa ho feta, ha lits'ebetso tse nepahetseng haholo li hloka li-encoder tse nang le mela e 2000 kapa ho feta. Ho feta moo, ho bohlokoa ho netefatsa hore na sistimi ea servo e na le likarolo tsa tšireletso tse feteletseng, tse feteletseng le tse feteletseng, kaha tsena li ka fokotsa kotsi ea ho hloleha ha lisebelisoa ka katleho.

(II) Sebopeho sa Mekaniki le Lisebelisoa

Moralo oa sebopeho sa mechini le khetho ea thepa li ama ho tiea, ho hanyetsa ho tsofala, le bophelo ba tšebeletso ea roboto. roboto ea servo ea li-axis tse tharo Haholo-holo e kenyelletsa likarolo tse kang litataiso tse otlolohileng, likurufu tsa bolo, le libracket. Litataiso tse otlolohileng le likurufu tsa bolo ke likarolo tsa phetiso ea mantlha, 'me ho nepahala ha tsona le ho hanyetsa ho tsofala li khetholla ka ho toba ho nepahala ha ts'ebetso ea roboto le bophelo ba ts'ebeletso. Ha u reka, ela hloko mofuta oa tataiso e otlolohileng (joalo ka litataiso tsa bolo kapa litataiso tsa lirola, tsa morao-rao tse fanang ka bokhoni bo boholo ba ho jara mojaro) le sehlopha sa eona sa ho nepahala; lere la sekurufu sa bolo (le amang lebelo la ts'ebetso), sehlopha sa eona sa ho nepahala, le hore na se na le mokhoa oa ho jara pele (o felisang ho khutlela morao le ho ntlafatsa ho tiea). Mabapi le thepa, likarolo tse jarang mojaro tse kang libracket li lokela ho etsoa ka motsoako oa aluminium o matla kapa tšepe, ka mekhoa ea ho phekola bokaholimo joalo ka anodizing le ho tima ho eketsa mafome le ho hanyetsa ho tsofala. Hape, hlahloba ho nepahala ha kopano ea likarolo tsa mechini, joalo ka ho tšoana le ho ema ha li-axes. Ho nepahala ha kopano ho sa lekaneng ho ka lebisa ho lieha ho sebetsa, ho nepahala ho fokotsehileng, le ho senyeha ha likarolo.

(III) Nako e Bohareng Pakeng tsa ho Hlōleha (MTBF) le Bonolo ba Tlhokomelo

Nako e Bohareng Pakeng tsa ho Hlōleha (MTBF) ke sesupo sa bohlokoa sa palo sa ts'epo ea lisebelisoa, hangata se bontšoa ka lihora. Boleng bo phahameng bo bontša monyetla o tlase oa ho hloleha. Liroboto tsa servo tse tloaelehileng tse nang le mekhahlelo e meraro hangata li na le MTBF ea lihora tse fetang 10,000, 'me lihlahisoa tsa maemo a holimo li fihla lihora tse fetang 20,000. Ha u reka, kopa tlaleho ea MTBF ho tsoa setsing sa liteko sa motho oa boraro ho qoba ho itšetleha feela ka data ea papatso ea moetsi.

Bonolo ba tlhokomelo bo bohlokoa ka ho lekana, bo ama bokgoni le litšenyehelo tsa litokiso kamora ho hloleha ha lisebelisoa. Ha u reka, nahana ka moralo oa tlhokomelo ea lisebelisoa: hore na likarolo tsa bohlokoa (tse kang litataiso le li-screw tsa loto) li tlotsoa le ho hloekisoa habonolo, hore na ho kenyelelitsoe sistimi ea tlhahlobo ea liphoso (ho fumana sebaka sa phoso kapele), hore na likarolo tse tsofalang (tse kang litiiso le li-bearing) li ka nkeloa sebaka habonolo, le hore na mofani oa thepa o fana ka phepelo e lekaneng ea likarolo tse ling. Ho feta moo, utloisisa litlhoko tsa tlhokomelo ea letsatsi le letsatsi tsa lisebelisoa (joalo ka linako tsa ho tlotsa le makhetlo a ho hloekisa) 'me u hlahlobe hore na mosebetsi oa tlhokomelo o ka har'a bokhoni ba hau ba ts'ebetso.

IV. Matshwao a Bohlale le a ho Kgolofala: "Monyetla" wa ho Ikamahanya le Ntlafatso ya Tlhahiso ya Nakong e Tlang

Ka tsoelo-pele ea Indasteri ea 4.0, bohlale le ho pharalla ha lisebelisoa e se e le matšoao a bohlokoa a tlholisano ea lisebelisoa. Ha u reka, nahana ka litlhoko tsa hona joale le bokhoni ba ntlafatso ea nakong e tlang ho qoba ho siuoa ke nako ka potlako.

(I) Sistimi ea Taolo le Mokhoa oa Lenaneo

Sistimi ea taolo ke "boko" ba roboto, e etsang qeto ea hore na e sebetsa habonolo le hore na e ka atoloha habonolo hakae. Litsamaiso tsa taolo tse ka sehloohong li sebelisa li-PLC kapa balaoli ba metsamao ba inehetseng, ba tšehetsang taolo ea khokahano ea li-axis tse ngata le moralo o rarahaneng oa tsela (joalo ka motsamao o otlolohileng, o chitja, le oa ntlha ho ea ho ntlha). Ha u reka, nahana hore na sebopeho sa mosebelisi sa sistimi ea taolo se utloahala habonolo ebile se bonolo ho se utloisisa, hore na se tšehetsa lipuo tse ngata (haholo-holo bakeng sa bareki ba machabeng, sebopeho sa Senyesemane ke tlhoko ea mantlha), le hore na se na le bokhoni ba polokelo ea data le ho romela kantle ho naha (ho nolofatsa ho latela tlhahiso ea data).

Mekhoa ea mananeo e kenyelletsa mananeo a ho ruta le a sa sebelisoeng inthaneteng. Lenaneo la ho ruta le loketse litsela tse bonolo tsa ts'ebetso, le fana ka bonolo ba ts'ebeliso 'me ha le hloke tsebo e khethehileng ea mananeo. Mananeo a sa sebelisoeng kantle ho marang-rang a loketse moralo o rarahaneng oa tsela, a lumellang mananeo ho phethoa khomphuteng le ho kenngoa ka har'a lisebelisoa ntle le ho sitisa ts'ebetso ea mohala oa tlhahiso. Haeba tlhahiso e kenyelletsa litsela tse ngata tse rarahaneng tsa ts'ebetso, ho khothaletsoa ho khetha sistimi ea taolo e tšehetsang mananeo a sa sebelisoeng kantle ho marang-rang. Ho feta moo, ho bohlokoa ho netefatsa hore na sistimi ea taolo e tšehetsa nts'etsopele ea bobeli ho fihlela litlhoko tse latelang tsa ho iketsetsa mesebetsi.

(II) Li-interface tsa puisano le bokhoni ba ho sebelisana le data

Meleng ea tlhahiso e bohlale, liroboto li tlameha ho fapanyetsana data le ho sebelisana le li-PLC, litsamaiso tsa MES, le lisebelisoa tse ling tse iketsang. Ka hona, leruo le ho lumellana ha li-interface tsa puisano ke tsa bohlokoa. Li-interface tse tloaelehileng tsa puisano li kenyelletsa Ethernet (li-protocol tsa Ethernet tsa indasteri tse kang EtherNet/IP le Profinet), li-interface tsa RS485, le I/O. Ha u reka, netefatsa hore na sebopeho sa puisano sa lisebelisoa se lumellana le sistimi ea taolo ea mohala oa tlhahiso o teng. Mohlala, haeba mohala oa tlhahiso o sebelisa Siemens PLC, etsa bonnete ba hore roboto e tšehetsa protocol ea Profinet. Hape, ela hloko nako ea sebele le botsitso ba phapanyetsano ea data. Tshebetso e sa lekaneng ea nako ea sebele e ka lebisa ho lieha ho hokahanngoa ha lisebelisoa, e leng se amang katleho ea tlhahiso. Bakeng sa lik'hamphani tse rerang ho haha ​​​​inthanete ea indasteri, ho bohlokoa hape ho netefatsa hore na lisebelisoa li tšehetsa likarolo tse kang OTA (lintlafatso tsa moeeng) le tlhokomelo e hole, e nolofalletsang ts'ebetso e hole, tlhokomelo le tsamaiso.

(III) Ho Kgona ho Sebetsa

Litlhoko tsa tlhahiso li ka fetoha ho latela mekhoa ea 'maraka, 'me ho hola ha ts'ebetso ea roboto ho khetholla ho ikamahanya ha eona le lintlafatso tsa tlhahiso ea nakong e tlang. Ha u reka, nahana hore na lisebelisoa li tšehetsa taolo e eketsehileng ea axis (mohlala, haeba e hloka ho atolosoa ho ba roboto ea axis tse 'ne kapa tse hlano), hore na e ka fetoloa ho latela litsamaiso tsa pono (bakeng sa ho tsebahatsa le ho beha sebaka se nepahetseng sa mosebetsi), le litsamaiso tsa maikutlo a qobelloang (bakeng sa ts'ebetso ea ho kopanya ka nepo).

Hape, netefatsa hore na bokgoni ba ho jara thepa le sebaka sa ho tsamaya di dumella dintlafatso. Mohlala, hore na bracket e ka atoloswa le ho lelefatswa, le hore na sistimi ya servo e ka fetolwa ho latela meroalo e meholo ka dintlafatso tsa diparamitha. Disebediswa tse nang le bokgoni bo botle ba ho katoloswa di ka fokotsa ka katleho ditjeo tsa matsete tsa dintlafatso tse latelang tsa mohala wa tlhahiso le ho atolosa potoloho ya bophelo ba sesebediswa.

VI. Mehopolo ea Bohlokoa ea Theko: Ts'ebetso e Felletseng ea ho Etsa Liqeto ho tloha Litlhoko ho ea ho Ts'ebetsong

Sepheo sa ho qetela sa ho toloka matshwao a tekheniki ke ho thusa diqeto tsa ho reka. Hammoho le matshwao a boletsweng ka hodimo, tshebetso ya ho reka e lokela ho latela mohopolo o akaretsang wa "ho hlakisa ditlhoko - ho bapisa le ho kgetha - ho netefatsa le ho netefatsa - tlhahlobo e felletseng" ho netefatsa theko ya disebediswa tse loketseng.

(I) Hlalosa Litlhoko tsa Hao ka Nepo

Pele o ikopanya le bafepedi, o tlameha ho hlakisa ditlhoko tsa hao tsa mantlha pele: ho kenyeletswa le boemo ba tshebetso (ho sebetsana, ho kopanya, ho tjheseletsa, jj.), diparamente tsa mosebetsi (boima, boholo, thepa), ditlhoko tsa ho nepahala (ho nepahala ha ho beha, ho pheta-pheta), dipheo tsa bokgoni (nako ya potoloho), dithibelo tsa sebaka sa ho kenya, le diprothokholo tsa sebopeho bakeng sa mela e teng ya tlhahiso. Lekanya ditlhoko tsa hao ka diparamente tse itseng mme o qobe dipolelo tse sa hlakang (tse kang "ho nepahala ho hoholo" kapa "lebelo le potlakileng") ho netefatsa ho tshwana ha sehlahiswa ka nepo le ho thusa tlhahlobo e latelang ya papiso.

(II) Papiso ea Balekane ba Bangata le Netefatso ea Sebakeng

Khetha bafepedi ba babeli ho isa ho ba bararo ba tšoanelehang (sena se ka fumanoa ka lipontšo tsa indasteri, liforomo tsa B2B tsa khoebo ea kantle ho naha, likhothaletso tsa lithaka, le liteishene tse ling). Kopa litlhaloso tse qaqileng tsa sehlahisoa, litharollo tsa tekheniki, le lits'ebeletso tsa liteko tsa prototype. Tsepamisa maikutlo ho bapiseng matšoao a ts'ebetso ea mantlha, sistimi ea servo le litlhophiso tsa sebopeho sa mechini, le litekanyo tsa ts'epo tse kang MTBF. Hape ela hloko phihlelo ea mofani oa indasteri (mohlala, lithuto tse atlehileng tsa linyeoe indastering e ts'oanang) le bokhoni ba ts'ebeletso ea kamora thekiso (mohlala, libaka tsa ts'ebeletso 'marakeng o reriloeng, nako ea karabelo, nako ea waranti, jj.).

Ha maemo a dumela, etsa bonnete ba hore o etsa liteko tsa mohlala sebakeng seo: etsisa maemo a sebele a tlhahiso, leka ho nepahala ha sebaka sa roboto, lebelo la ts'ebetso, le bokgoni ba mojaro, hlokomela botsitso le ho thothomela ha sesebelisoa kamora ts'ebetso ea nako e telele, le ho netefatsa boiketlo ba ts'ebetso ea sistimi ea taolo. Bakeng sa theko ea khoebo ea machabeng, hape netefatsa hore na lisebelisoa li fihlela maemo a 'maraka a reriloeng (mohlala,

Setifikeiti sa CE le UL) ho qoba mathata a amang ho tlosoa le ho sebelisoa ha thepa ea lekgetho.

(III) Tsepamisa maikutlo Litšenyehelong tsa Potoloho ea Bophelo

Litšenyehelo tsa theko ha li kenyelle feela theko ea theko ea lisebelisoa ka botsona, empa hape le litšenyehelo tsohle tsa potoloho ea bophelo, ho kenyeletsoa ho kenya le ho kenya tšebetsong, likarolo tse ling, tlhokomelo le tšebeliso ea matla. Mohlala, lisebelisoa tse ling li ka ba le theko e tlase ea theko empa li sebelisa likarolo tse seng tsa maemo a tloaelehileng, e leng se etsang hore likarolo tse ling li be thata le ho bitsa chelete e ngata ho li fumana. Lisebelisoa tse ling, leha li le theko e boima haholo, li ka ba le litekanyetso tse phahameng tsa ts'ebeliso ea matla ea sistimi ea servo, e leng se fellang ka poloko e kholo ea motlakase ea nako e telele. Tlhokomelo e nolofalitsoe, 'me likarolo tse ling li fumaneha habonolo, e leng se fellang ka litšenyehelo tse tlase tsa potoloho ea bophelo.

Ha ho lekolwa ditjeo, ho bohlokwa ho bala karolelano ya ditjeo tsa matsete tsa selemo le selemo ho latela nako e lebelletsweng ya sesebediswa (hangata dilemo tse 5-10). Boleng bo setseng ba sesebediswa (mohlala, hore na se ka rekiswa hape kapa sa fetolwa kamora ho tlohela mosebetsi) le bona bo lokela ho nahanelwa ho fihlella tlhahlobo e felletseng ya katleho ya ditjeo.

(IV) Totobatsa Tšebeletso ea Kamora Thekiso le Tšehetso ea Tekheniki

Li-manipulator tsa servo tse nang le li-axis tse tharo ke disebediswa tsa othomathike tse nepahetseng, tse hlokang tshehetso ya profeshenale ya tshebeletso ya kamora thekiso bakeng sa ho kenya, ho kenya tshebetsong, ho hlokomela, ho lokisa le ntlafatso ya botekgeniki. Ha o reka, ho bohlokwa ho hlakisa dinyehelo tsa tshebeletso ya kamora thekiso ya mofani: hore na ho kenngwa le ho kenngwa tshebetsong mahala ho fanwa, hore na ho fuwa koetliso ya mosebedisi, nako ya tiisetso (dikarolo tsa mantlha jwalo ka di-motor tsa servo hangata di na le tiisetso ya dilemo tse 1-2, ha yuniti yohle e na le tiisetso ya dikgwedi tse 6 ho isa ho selemo se le seng), nako ya karabelo ya phoso (e hloka karabelo nakong ya dihora tse 24 le tshebeletso ya sebakeng seo nakong ya dihora tse 48), le hore na boeletsi ba tekheniki ba nako e telele bo fanwa.

Bakeng sa theko ea khoebo ea machabeng, ho bohlokoa hape ho netefatsa hore na mofani oa thepa o fana ka tšebeletso ea kamora thekiso ea kantle ho naha kapa o na le likamano le bafani ba litšebeletso ba lehae 'marakeng o reriloeng ho qoba ho hloleha ha lisebelisoa ho ka lebisang ho se sebetseng ha nako e telele ha mohala oa tlhahiso ka lebaka la litokiso tse sa lebelloang.

Qetello

Ho reka roboto ea servo ea li-axis tse tharo ke projeke e hlophisitsoeng e kenyeletsang theknoloji, litšenyehelo le tšebeletso. Senotlolo se ho bapisa hantle litlhoko tsa hau tsa tlhahiso le litlhaloso tsa tekheniki tsa lisebelisoa. Ho tloha "matleng a thata" a ts'ebetso ea mantlha ho ea ho "ho lumellana" ha ho tenyetseha, ho ea ho "botsitso" ba ts'epo le "bokhoni" ba ho hola, sesupo se seng le se seng se bohlokoa ts'ebetsong ea 'nete ea lisebelisoa le boleng ba nako e telele.