Na ts'ebetso ea roboto ea mochini oa ho etsa li-enjection tsa servo tse nang le li-axis tse tharo e ea nyenyefatsa?

Ke ts'ebetso ea servo ea axis tse tharo Mochini oa ho Enta ka Ente roboto e nyenyefatsang?

Moleng oa tlhahiso ea ho etsa ente, roboto ea mochini oa ho etsa li-enjection tsa servo tse nang le li-axis tse tharo ke sesebelisoa sa mantlha se hokahanyang ho buloa le ho kwalwa ha hlobo, ho beoa ha sehlahisoa le ho tsamaisoa ha sona. Ho tsitsa ha ts'ebetso ea sona ho khetholla ka kotloloho katleho ea tlhahiso, sekhahla sa ho tšoaneleha ha sehlahisoa, le nako ea bophelo ba lisebelisoa. Ha roboto e kopana le mathata a ts'ebetso a kang ho kheloha ho nepahala ha ho beha, lebelo le liehang, bokhoni bo fokotsehileng ba mojaro, kapa ho lieha ha motsamao, ho hloleha ho fumana sesosa sa mantlha kapele ho ke ke ha baka feela nako ea ho se sebetse ha mohala oa tlhahiso empa hape ho lebisa tšenyo ea bobeli ho likarolo ka lebaka la litokiso tse sa tsotelleng. Sengoloa sena se tla fana ka tharollo ea tlhahlobo ea sesosa sa phoso e hlophisitsoeng ho tsoa maikutlong a mane: tlhahlobo e sa tloaelehang ea lets'oao → ho rarolla mathata ka mojule ka mojule → netefatso ea phoso → tlhokomelo ea thibelo, ho thusa litsebi ho rarolla mathata ka katleho.

1. Tlhahlobo ea Pele ea Mathata a Tshebetso: Pele "Tšoara Letšoao" Ebe "Notlela Sekhahla"

Pele o qala ho rarolla mathata, ho bohlokoa ho tsebahatsa matšoao a itseng a ho senyeha ha ts'ebetso ka ho shebella le ho bokella lintlha ho qoba ho senya nako ka ho etsa tharollo e sa khetholleheng. Tse latelang ke matšoao a tloaelehileng a ho se tsitse ha ts'ebetso le libaka tsa tsona tsa pele tsa tlhahlobo:

1. Tlhophiso ea Matšoao a Tšebetso ea Motheo ea Anomaly

Ho Fapana ha Sebaka ka ho Nepahala: Roboto e kheloha sebakeng seo e se batlang ha e tšoara sehlahisoa, e hloleha ho lumellana hantle le lebanta la conveyor ha e se beha, kapa phoso ea ho pheta-pheta e feta boleng bo boletsoeng bukaneng ea lisebelisoa (hangata, ho nepahala ha ho pheta-pheta ha servo ea axis tse tharo Roboto SLipelaelo tsa pele: Ho kheloha ha paramethara ea sistimi ea Servo, ho tsofala ha mechini, le ho se tloaelehe ha lets'oao la encoder.

Phokotso ea Lebelo la Ts'ebetso: Ha roboto e laolloa kapa e kentsoe, lebelo la 'nete la axis ka 'ngoe (X-axis rapameng, Y-axis vertical, le Z-axis vertical) le tlase ho feta boleng bo behiloeng, 'me ho na le likhefutso nakong ea ho potlaka/ho fokotsa lebelo. Lipelaelo tsa pele: Meeli ea hona joale ea drive ea Servo, tahlehelo ea matla a enjene, kapa khanyetso e eketsehileng ea mojaro.

Bokgoni ba ho Jara bo Fokoditsweng: Sehlahiswa seo pele se neng se ka tshwarwa ka tlwaelo (mohlala, karolo e bopilweng ka ente ya 5kg) se a wa ka mora ho tshwara, kapa alamo e feteletseng e qala nakong ya tshebetso ka lebaka la mojaro o feteletseng. Dipelaelo tsa pele: Torque e sa lekaneng ya servo motor, ho thella ha phetiso, kapa kgatello e sa lekaneng tsamaisong ya thuso ya pneumatic/hydraulic (haeba ho kenyeletswa pneumatic gripper). Tieho ya Karabelo ya Ketso: Kamora hore phanele ya opereishene e ntshe taelo, roboto e nka metsotswana e 1-3 ho etsa ketso, kapa ho ba le khefu e bonahalang ha ho fetolwa pakeng tsa diketso. Dipelaelo tsa pele: Tieho ya puisano ya sistimi ya taolo, ho dieha ha letshwao la sensor, le diparamitha tse sa lokelang tsa ho fumana servo.

2. Pokello le Papiso ea Lintlha tsa Bohlokoa
Tlhahlobo ea pono feela e ke ke ea fumana bothata ka nepo; papiso ea data ea hlokahala ho fokotsa boholo ba phoso:

Rekota diparamente tsa tshebetso tsa hajwale: Sebedisa sistimi ya taolo ya roboto (jwalo ka skrine ya ho ama ya PLC kapa phanele ya servo drive) ho bala data e kang lebelo la tshebetso, ho kheloha ha boemo, hona jwale ha motlakase, le tlhahiso ya torque ya axis ka nngwe. Bapisa tsena le diparamente nakong ya tshebetso e tlwaelehileng (sheba bukana ya sesebediswa kapa direkoto tsa tshebetso ya nalane). Tsepamisa maikutlo hodima matshwao a kang "nako e phahameng ka tsela e sa tlwaelehang," "ho kheloha ha boemo ho feta moedi," le "ho fetofetoha ha torque ho feteletseng."

Maemo a dipalopalo a bakang diphoso: Rekota hore na ho senyeha ha tshebetso ho amana le maemo a itseng, a kang "ho kheloha ho etsahala feela tlasa mojaro," "lebelo le fokotseha kamora hora e le nngwe ya tshebetso," le "ho hloleha kgafetsa ho etsahala ha mocheso o potolohileng o nyoloha." Maemo ana a ka thusa ho qhelela ka thoko mabaka a sa amaneng (jwalo ka tshusumetso ya mocheso o potolohileng le mongobo dikarolong tsa elektroniki).

2. Tharollo ea Mathata a Module ka Module ka Botebo: Ho tloha ho "Likarolo tsa Bohlokoa" ho ea ho "Litsamaiso tse Thusang"

Tshebetso ya roboto ya mochini wa ho etsa di-enjection tsa servo tse nang le di-axis tse tharo e itshetlehile hodima tshebetso e hokahaneng ya "tsamaiso ya servo → sebopeho sa mechini → tsamaiso ya taolo → ditsamaiso tse thusang." Ho rarolla mathata ho hloka ho qhaqholla module ka module, ho netefatsa botshepehi ba tshebetso ya kgokelo ka nngwe ka bonngoe.

A. Mohloli oa motlakase oa mantlha: Ho rarolla mathata a sistimi ea Servo (e ikarabellang bakeng sa mathata a fetang 60% a ts'ebetso)

Sistimi ea servo ke "pelo ea matla" ea roboto, e nang le likarolo tse tharo: enjene ea servo, drive ea servo, le encoder. Ho se tloaelehe hofe kapa hofe karolong efe kapa efe ho tla lebisa ho senyeha ha ts'ebetso ka kotloloho. Ho rarolla mathata ho lokela ho latela mohopolo oa "ho tloha drive ho ea ho enjene, ho tloha lets'oaong ho ea ho hardware": (1) Drive ea servo: pele hlahloba "khoutu ea alamo" ebe u netefatsa "setlhophiso sa paramethara"

Mohato oa 1: Bala khoutu ea alamo: Phanele ea servo drive e tla bontša khoutu ea phoso (joalo ka "AL.E6" ea letoto la Mitsubishi MR-J4 e emela ho hloleha ha encoder, 'me "Err.11" ea letoto la Panasonic A6 e emela ho feteletsa). Mathata a mantlha (a kang ho feteletsa motlakase, ho feteletsa motlakase, ho chesa haholo, le ho se tloaelehe ha puisano ea encoder) a ka fumanoa ka ho bapisa le bukana ea lisebelisoa.​

Mohato oa 2: Hlahloba liparamente tsa bohlokoa: Haeba ho se na likhoutu tsa alamo empa ts'ebetso e fokotsehile, tsepamisa maikutlo ho liparamente tse latelang:

Ho fumana sebaka se sephara (P Gain) le ho fumana sebaka se sephara (V Gain): Ho fumana sebaka se sephara haholo ho tla fella ka karabelo e liehang ea ho beha le ho kheloha ho hoholo; ho fumana sebaka se sephara haholo ho ka baka ho thothomela. Lokisa hantle ho latela boleng bo khothaletsoang bukaneng ea sesebelisoa (hangata lokisa sebaka se sephara pele, ebe u fetola sebaka se sephara).

Karolelano ea li-gear tsa elektroniki: Ho beha karolelano e fosahetseng ea li-gear ho ka fella ka ho se lumellane pakeng tsa sebaka se laetsoeng le boemo ba 'nete (mohlala, motsamao o behiloeng oa 100mm empa e le 50mm feela). Netefatsa hore karolelano ea li-gear e tsamaellana le karolelano ea phetiso ea mechini (joalo ka lead ea screw ea bolo).

Litlhophiso tsa moeli oa hona joale le oa torque: Haeba drive e behiloe ka phoso ho "mokhoa oa moeli oa hona joale" kapa moeli oa torque o le tlase haholo, matla a tlhahiso ea enjene a ke ke a lekana, e leng se fellang ka lebelo le liehang le ho fokotseha ha bokhoni ba mojaro. Khutlisa boleng ba moeli ba kamehla kapa u bo sete bocha ho latela litlhoko tsa mojaro.

B, Enjene ea Servo: Ho ahlola "bophelo bo botle ba hardware" ho latela "boemo ba ts'ebetso"

Tlhahlobo ea kutlo: Ha enjene e sebetsa, ama ntlo ea enjene ka letsoho la hao (e-ba hlokolosi ho qoba ho cha). Haeba mocheso o feta 70℃ (ho phahama ho tloaelehileng ha mocheso oa enjene ea servo ke ≤40℃), e ka 'na eaba khoele ea enjene ea tsofala, bearing e senyehile, kapa mojaro o moholo haholo; mamela molumo o sebetsang oa enjene. Haeba ho na le molumo oa "ho buzzing" kapa "friction", ho ka etsahala hore bearing e haella oli kapa e senyehile. Hoa hlokahala ho qhaqha le ho hlahloba le ho nkela bearing sebaka (ho khothalletsoa ho sebelisa li-bearing tse tsoang linaheng tse ling tsa mohlala o tšoanang, joalo ka NSK le SKF).

Teko ea ts'ebetso: Tlosa enjene mochineng oa phetiso (teko ea ho se be le mojaro). Haeba lebelo la ho sebetsa ha enjene le torque li tloaelehile ha e se na mojaro, ho bolela hore phoso e pheletsong ea mojaro oa mechini; haeba e ntse e sa tloaeleha ha e se na mojaro, sebelisa multimeter ho lekanya boleng ba khanyetso ea ho kobeha ha mekhahlelo e meraro ea enjene (ka tloaelo, mekhahlelo e meraro e lokela ho leka-lekana, ka ho kheloha ha ≤5%). Haeba khanyetso ea mohato o le mong e sa feleng, ho bolela hore ho kobeha ho robehile 'me enjene e hloka ho lokisoa kapa ho nkeloa sebaka.

C, Encoder: Letšoao "phoso ea lefela" ke senotlolo sa ho nepahala ha sebaka.

Sekhoutu ke "leihlo" la sistimi ea servo, e ikarabellang bakeng sa ho fepa boemo ba enjene le matšoao a lebelo. Matšoao a sa tloaelehang a tla lebisa ka kotloloho ho kheloheng ha sebaka. Mokhoa oa ho rarolla mathata:

Tlhahlobo ea mola: Hlahloba mola oa khokahano pakeng tsa encoder le mokhanni (hangata ke thapo e sirelelitsoeng) ho bona hore na ho na le lihokelo tse hlephileng, lithapo tse senyehileng, kapa ho se be le mobu o motle oa lera la tšireletso (haeba lera la tšireletso le sa tiea, le tla hlahisa tšitiso ea motlakase 'me le bake ho feto-fetoha ha matšoao). Ho khothalletsoa ho hokela sehokelo hape le ho nkela thapo e senyehileng sebaka.

Teko ea lets'oao: Sebelisa oscilloscope ho lekanya matšoao a tlhahiso ea mohato oa A, B, le Z a encoder. Maemong a tloaelehileng, e lokela ho ba lets'oao le tsitsitseng la leqhubu la sekwere. Haeba ho na le ho sotha ha sebopeho sa maqhubu, tahlehelo ea pulse, kapa amplitude e le tlase haholo (ka tlase ho 5V), ho bolela hore likarolo tsa kahare tsa encoder li senyehile 'me encoder ea mohlala o tšoanang e hloka ho nkeloa sebaka (hlokomela hore qeto ea encoder e tlameha ho tšoana le mokhanni, joalo ka li-bit tse 17 kapa li-bit tse 23). 2. Phetiso ea matla le motsamao: Ho rarolla mathata a sebopeho sa mechini (e hlokomolohuoang habonolo "molai ea sa bonahaleng") Esita le haeba sistimi ea servo e tloaelehile, ho tsofala, ho hlepha kapa ho fetoha ha sebopeho sa mechini ho tla lebisa ho senyeha ha ts'ebetso, hobane motsamao oa manipulator o hloka ho fetisoa ka "motor → coupling → ball screw / synchronous lebanta → guide rail slider", 'me tahlehelo ea khokahano efe kapa efe e tla fokolisa bokhoni ba phetiso ea matla: (1) Mokhoa oa phetisetso: tsepamisa maikutlo ho "ho tsofala" le "concentricity" Ball screw: Jwalo ka karolo ea mantlha ea phetisetso ea li-axes tsa X, Y, le Z, ho tsofala ha screw ho tla lebisa ho "ho eketseha ha sebaka se ka morao" (ke hore, ha enjene e potoloha ka lehlakoreng le fapaneng, manipulator e na le stroke e se nang letho), e iponahatsang e le ho kheloha ha sebaka. Mokhoa oa tlhahlobo: Sebelisa dael indicator ho lokisa slider le ho sutumelletsa slider ka letsoho. Haeba pointer ea dael indicator e fetoha ka ho feta 0.05mm, ho bolela hore screw e tsofetse haholo; ka nako e ts'oanang, hlokomela hore na ho na le mengoapo, mafome kapa mafura a omileng holim'a screw. Mafura a khethehileng (joalo ka mafura a thehiloeng ho lithium) a hloka ho eketsoa khafetsa. Ha ho tsofala ho feta moeli, kurufu e hloka ho nkeloa sebaka (ho kgothaletswa ho kgetha kurufu ya bolo e nang le ho nepahala ha boemo ba C3 kapa ho feta).
Ho kopanya: Haeba khokahano e hokahanyang enjene ea servo le screw ea bolo e na le mapetso, elastomer e tsofetse, kapa ho kenngoa ha eona ha ho na concentric, ho tla baka phetiso ea matla e sa tsitsang, ho matha ha jams kapa ho kheloha ha maemo. Mokhoa oa tlhahlobo: Kamora ho emisa mochini, retelehela coupling ka letsoho ho utloa hore na ho na le ho thibana kapa ho hlepha. Haeba khokahano le shaft ea enjene/screw ha li na concentric (ho kheloha> 0.1mm), concentricity e hloka ho lekanngoa bocha.
Lebanta le tsamaisanang (haeba le le teng): Mothapo wa X wa diroboto tse ding o sebedisa drive ya lebanta le tsamaisanang. Haeba lebanta le tsamaisanang le le hlephileng kapa bokahodimo ba leino bo senyehile, bo tla baka "ho thella", e leng se tla bonahala e le phokotso ya lebelo le sebaka se sa nepahalang. Mokgwa wa tlhahlobo: Tobetsa lebanta le tsamaisanang le le leng. Haeba ho kgeloha ho feta 10mm, ho bolela hore le hlephileng haholo mme tensioner e hloka ho lokiswa; haeba bokahodimo ba leino bo totobetse kapa bo petsohile, lebanta le tsamaisanang le le leng le hloka ho nkelwa sebaka (ho kgothaletswa ho sebedisa lebanta le tsamaisanang le le leng la polyurethane, le sa senyeheng habonolo).

(2) Lireile tse tataisang le li-slider: "Boreleli" bo khetholla botsitso ba ho sebetsa

Selaete sa seporo se tataisang se ikarabella bakeng sa ho tšehetsa likarolo tse tsamaeang tsa roboto. Haeba e sa tlotsoa ka ho lekaneng kapa e se e tsofetse, e tla eketsa khanyetso ea motsamao, e leng se fellang ka lebelo le liehang le ho thibana.

Sututsa selaete ka letsoho ho utlwa hore na se na le kganyetso e bonahalang kapa ho kgomarela. Haeba ho jwalo, qhaqha selaete ho hlahloba hore na di-bearings tsa ka hare tsa bolo le di-cage tse petsohileng tsa ho boloka. Hloekisa lerōle le ditshila dife kapa dife tse tswang hodima bokahodimo ba selaete sa tataiso mme o sebedise setlolo se etseditsweng ka ho kgetheha bakeng sa di-rails tsa tataiso (jwalo ka ISO VG32).

Sebelisa micrometer ho lekanya ho bapana ha lireile tsa tataiso. Haeba ho kheloha ha ho bapana ho feta 0.1 mm/m, matla a sa lekanang a tla sebelisoa ho slider nakong ea ts'ebetso, e leng se potlakisang ho tsofala. Sebaka sa ho kenya sereile sa tataiso se tla hloka ho lekanngoa bocha.

Ntlha ea boraro. Setsi sa litaelo le maikutlo: ho rarolla mathata a tsamaiso ea taolo

Sistimi ea taolo (ho kenyeletsoa PLC, phanele ea ts'ebetso, sensor) e ikarabella bakeng sa ho romela litaelo tsa ketso le ho amohela matšoao a maikutlo. Haeba phoso e hlaha, e tla baka "litaelo li ke ke tsa fetisoa" kapa "ho sotha ha lets'oao la maikutlo", e leng se bonahalang e le ho senyeha ha ts'ebetso:

(1) PLC le lenaneo: "Ho nepahala ho utloahalang" ke motheo

Hlahloba hore na PLC e na le sesupo sa alamo (joalo ka lebone la ERR le butsoeng). Haeba ho joalo, bala khoutu ea phoso (joalo ka ho hloleha ha mojule oa ho kenya/ho ntša, phoso ea lenaneo) ka software ea mananeo, 'me u hlahlobe hore na mohala oa puisano pakeng tsa PLC le servo drive le sensor (joalo ka RS485, mohala oa puisano oa EtherCAT) o hlephile. Netefatsa mokhoa oa lenaneo: Haeba lenaneo la PLC le fetotsoe haufinyane, hoa hlokahala ho bapisa lenaneo la bekapo ho hlahloba hore na ho na le mathata a kang "tieho ea taelo" le "phoso ea tatellano ea ketso" (mohlala, ho phethahatsa taelo e nyolohang pele ketso ea ho hapa e phethoa). Ts'ebetso ea ts'ebetso ea lenaneo e ka netefatsoa mohato ka mohato ka mokhoa oa "ho matha mohato o le mong".

(2) Sensor: "Ho nepahala ha lets'oao" ke senotlolo sa maikutlo

Li-sensor tse tloaelehileng tse sebelisoang ho li-manipulator li kenyelletsa li-sensor tsa boemo (joalo ka li-switch tsa photoelectric, li-switch tsa bohaufi) le li-sensor tsa khatello (joalo ka li-sensor tsa khatello ea gripper). Haeba lets'oao la sensor le sa tloaeleha, le tla lebisa kahlolong e fosahetseng ea ketso:

Sensor ea boemo: Hlahloba hore na boemo ba ho kenya sensor bo khaotsoe (joalo ka ha switch ea photoelectric e sa tsamaisana le ntlha ea ho lemoha sepheo), sebelisa multimeter ho lekanya lets'oao la tlhahiso ea sensor (joalo ka sensor ea mofuta oa NPN, e hlahisang boemo bo tlase nakong ea ho lemoha). Haeba lets'oao le sa fetohe kapa le fetoha, lokisa boemo ba ho kenya kapa u nke sebaka sa sensor.

Sensor ea Khatello: Haeba sets'oants'o se tsamaisoa ke moea, sensor ea khatello e ikarabella bakeng sa ho lemoha khatello ea sets'oants'o. Haeba boleng ba khatello bo le tlase ho feta boleng bo behiloeng (joalo ka boleng bo behiloeng ba 0.5MPa, boleng ba 'nete ke 0.3MPa), sets'oants'o se tla ba le matla a sa lekaneng a ho tšoara, e leng se tla fella ka hore sehlahisoa se oe. Hoa hlokahala ho hlahloba hore na khatello ea mohloli oa moea e tloaelehile (hangata khatello ea mohloli oa moea e lokela ho ba ≥0.6MPa) le hore na sensor e lekantsoe (boleng ba tlhahiso ea sensor bo ka lekanngoa ho sebelisoa tekanyo e tloaelehileng ea khatello).

Ea bone. Sistimi e thusang: Ho rarolla mathata a pneumatic/hydraulic le phepelo ea motlakase (e hlokomolohuoa habonolo "mesebetsi e tšehetsang")

(1) Sistimi ea pneumatic/hydraulic (haeba e na le li-gripper kapa liketso tse thusang)

Sistimi ea pneumatic: Hlahloba hore na khatello ea compressor ea moea e tloaelehile, hore na phaephe ea moea ea lutla, le hore na valve ea solenoid e khomaretse (valve ea solenoid e ka qhaqhoa ho hloekisa karolo ea valve). Haeba matla a ho tšoara a gripper a sa lekana, hlahloba hore na tiiso ea silindara e senyehile (nkela tiiso) le hore na valve e laolang khatello e fetotsoe khatellong e nepahetseng (hangata 0.4-0.6MPa). Sistimi ea hydraulic (e sebelisoang ke li-manipulator tse 'maloa tse boima): Hlahloba hore na boemo ba oli ea hydraulic bo ka har'a moeli o tloaelehileng, hore na oli e senyehile (haeba oli e lerootho kapa e na le litšila, nkela oli ea hydraulic sebaka 'me u hloekise karolo ea sefe), le hore na khatello ea pompo ea hydraulic e tloaelehile. Haeba khatello e sa lekana, hlahloba hore na 'mele oa pompo o senyehile kapa valve ea overflow e na le phoso.

(2) Sistimi ea phepelo ea motlakase: "Phepelo ea motlakase e tsitsitseng" ke ntho ea bohlokoa bakeng sa ts'ebetso ea lisebelisoa.

Hlahloba hore na motlakase oa phepelo ea motlakase (joalo ka AC220V, DC24V) oa servo drive, PLC, le sensor o tsitsitse. Sebelisa multimeter ho lekanya hore na phetoho ea motlakase e feta ± 5% (motlakase o tlase haholo o tla fella ka torque e sa lekaneng bakeng sa enjene ea servo, 'me motlakase o phahameng haholo o tla chesa likarolo tsa elektroniki).

Hlahloba hore na ho na le matšoao a ho tjha ha motlakase ka har'a switch ea moea le contactor ka lebokoseng la kabo. Haeba likhokahano li oxidized, pampiri ea sandpaper e lokela ho sebelisoa ho polishe kapa ho nkela likarolo sebaka ho qoba ho sitisoa ha motlakase ka lebaka la ho kopana ho fokolang.

3. Netefatso ea sesosa sa phoso: Sebelisa "mokhoa oa ho nkela sebaka" le "teko ea ho se jare mojaro" ho netefatsa sesosa sa mantlha.

Kamora ho notlela ntlha e belaelloang ea phoso ka ho rarolla mathata a module ka module, sesosa sa phoso se hloka ho netefatsoa ka tlhahlobo ea netefatso ho qoba kahlolo e fosahetseng:

1. Mokhoa oa ho nkela sebaka: Netefatsa boleng ba likarolo kapele.

Haeba ho belaelloa hore enjene ea servo e na le phoso, e nkele sebaka ka enjene e tloaelehileng ea mohlala o tšoanang. Haeba ts'ebetso e tsosolosoa kamora ho nkeloa sebaka, ho bolela hore enjene ea pele e senyehile. Haeba ho belaelloa hore enjene ea encoder e na le phoso, nkela thapo ea encoder kapa encoder sebaka ho bona hore na lets'oao le khutlela setloaeling. Haeba ho belaelloa hore sensor e hlolehile, nkela sensor sebakeng se tloaelehileng (joalo ka switch ea motlakase e 'ngoe) sebaka ka boemo bo belaelloang ba phoso. Haeba lets'oao le tloaelehile, sensor ea pele e senyehile.

2. Teko ea Papiso e se nang mojaro khahlanong le e nang le mojaro
Teko ea ho se be le mojaro: Tlosa roboto mojarong (joalo ka gripper kapa sehlahisoa) 'me u sebelise axis ka 'ngoe. Haeba ts'ebetso e tloaelehile (lebelo le ho nepahala ha sebaka ho fihlela litlhaloso) ha ho se be le mojaro, bothata bo ho mojaro (joalo ka gripper e khomaretsoeng kapa sehlahisoa se boima bo feteletseng). Haeba ho se tloaelehe ho tsoela pele ha ho se be le mojaro, bothata bo ho sistimi ea servo kapa sebopeho sa mechini.
Teko ea mojaro: Kamora hore teko ea ho se be le mojaro e be e tloaelehileng, eketsa mojaro butle-butle (ho qala ka 50% ea mojaro o lekantsoeng) 'me u bone liphetoho tsa ts'ebetso. Haeba ho hlaha ho sa tloaelehang ha mojaro o fihla boleng bo lekantsoeng, hlahloba hore na torque ea servo motor ea lumellana le hore na mokhoa oa phetisetso o ka mamella mojaro (mohlala, hore na tekanyo ea mojaro o matla oa screw ea bolo e fihlela litlhoko).

4. Tlhokomelo ea Thibelo: Ho tloha ho "Tokiso e Reactive" ho ea ho "Thibelo e Reactive"

Kamora ho rarolla phoso ea hona joale, ho theha sistimi ea tlhokomelo ea thibelo ho ka thibela ka katleho ho senyeha ha ts'ebetso ea roboto le ho eketsa bophelo ba ts'ebeletso ea lisebelisoa:

Ho tlotsa ka tloaelo: Kenya mafura a khethehileng ho screw ea bolo le lireile tse tataisang beke le beke, 'me u hlahlobe mafura a omileng khoeli le khoeli ho thibela ho senyeha ho bakoang ke khohlano e omileng.

Tekanyo e Tloaelehileng: Lekanya ho nepahala ha sebaka le ho pheta-pheta ha axis ka 'ngoe kotara ka ho sebelisa laser interferometer. Haeba ho kheloha ho feta maemo a tloaelehileng, fetola liparamente tsa servo gain kapa u nke likarolo tse tsofetseng sebaka kapele.

Backup ea Parameter: Boloka liparamente tsa lenaneo la PLC le servo drive khoeli le khoeli ho thibela ho se sebetse hantle ha lisebelisoa ka lebaka la tahlehelo ea parameter.

Taolo ea Tikoloho: Boloka tikoloho e hloekileng le e omileng ea ts'ebetso bakeng sa roboto ho thibela lerōle le oli ho kena ka har'a enjene ea servo kapa encoder. Boloka mocheso o pakeng tsa 0 le 40°C (lithempereichara tse phahameng li potlakisa botsofali ba likarolo tsa elektroniki).

Koetliso ea Basebetsi: Fana ka koetliso ho basebetsi le basebetsi ba tlhokomelo ho thibela ho senyeha ha ts'ebetso ho bakoang ke ts'ebetso e fosahetseng (joalo ka ho fetola liparamitha tsa servo ka mokhoa o fosahetseng kapa ho jara boima ba 'mele ka bongata).

Qetello
Senotlolo sa ho lekola ho senyeha ha tshebetso ya roboto ya mochini wa ho etsa ente ya servo ya mekato e meraro se ho rarolla mathata ka mokhoa o hlophisehileng le tshehetso ya data. Taba ya pele, hlwaya bothata o sebedisa matshwao le data, ebe o bo qhaqholla ka tatellano ya "tsamaiso ya servo → sebopeho sa mechini → tsamaiso ya taolo → tsamaiso e thusang." Qetellong, netefatsa sesosa sa mantlha ka ho nkela sebaka le ho bapisa diteko. Ho tseba mokhoa ona ha ho dumelle feela tharollo e potlakileng ya bothata ba hajwale empa hape ho fokotsa monyetla wa ho hloleha ka tlhokomelo e thibelang, ho netefatsa tshebetso e tsitsitseng ya mohala wa ho etsa ente.