Ho Kenngwa Tshebetsong ha Kgokelo ya Mekhahlelo e Mengata ho Roboto ya Mekhahlelo e Mehlano

Ho Kenngwa Tshebetsong ha Kgokelo ya Mekhahlelo e Mengata ho Roboto ya Mekhahlelo e Mehlano

1. Tlhaloso ea Motheo le Boleng ba Ts'ebeliso ea Liindasteri ba Khokahano ea Mekhahlelo e Mengata

2. Sistimi ea Tšehetso ea Meralo ea Lisebelisoa ea Roboto ea Servo ea Mekhahlelo e Mehlano

3. Molao-motheo oa Taolo ea Motheo le Molao-motheo oa Khokahano ea Mekhahlelo e Mengata

4. Tsela ea ho Kena Ts'ebetsong ea Sistimi ea Drive le Theknoloji ea Kamano ea Matšoao

5. Lenaneo la Software le Moralo oa ho Ikamahanya le Tsamaiso

6. Maano a Ntlafatso ea Maemo a Indasteri le Linyeoe tsa Ts'ebeliso e Sebetsang

1. Tlhaloso ea Motheo le Boleng ba Ts'ebeliso ea Liindasteri ba Khokahano ea Mekhahlelo e Mengata

Khokahano ea li-axis tse ngata e bolela motsamao o tsamaellanang le o hokahaneng oa li-axe tse hlano tsa motsamao (hangata ho kenyeletsoa li-axe tse otlolohileng tsa X, Y, le Z le li-axe tse potolohang tsa A le B) tsa roboto ea servo ea li-axis tse hlano ho latela tsela e behiloeng esale pele tlasa taelo ea sistimi ea taolo, ho fihlella phetoho e rarahaneng ea boemo ba sebaka le ts'ebetso e nepahetseng. Ho fapana le motsamao o ikemetseng oa axis e le 'ngoe, molemo oa eona oa mantlha o ho roba meeli ea litekanyo tsa motsamao, e lumellang roboto ho phethela metsamao e kopaneng ea mahlakore a mangata le ea likhutlo tse ngata.

Libakeng tsa indasteri, bohlokoa ba theknoloji ena bo hlahella haholo: ka lehlakoreng le leng, e ntlafatsa haholo ho nepahala ha ts'ebetso le katleho ea lits'ebetso tse rarahaneng, joalo ka ho kopanya likarolo tse nepahetseng le ho sebetsa ka mokhoa o rarahaneng holim'a metsi, e nkela sebaka sa ts'ebetso e nepahetseng haholo eo ho leng thata hore batho ba e etse; ka lehlakoreng le leng, e atolosa meeli ea ts'ebeliso ea Letsoho la Robotics, e akaretsang liindasteri tse ngata tse kang tlhahiso ea likoloi, lisebelisoa tsa elektroniki tsa 3C, matla a macha le lisebelisoa tsa bongaka, e ikamahanya le litlhoko tse fapaneng ho tloha ho sebetsana le mojaro o boima ho ea ho kopanong ea likarolo tse nyane, e thusa lik'hamphani ho fihlela ntlafatso ea othomathike ea mohala oa tlhahiso le keketseho ea bokhoni.

2. Sistimi ea Tšehetso ea Meralo ea Lisebelisoa ea Roboto ea Servo ea Mekhahlelo e Mehlano

Ho phethahala ha khokahano ea li-axis tse ngata ho itšetlehile haholo-holo ka moralo o tsitsitseng le o tšepahalang oa lisebelisoa. Tshebetso ea karolo e 'ngoe le e 'ngoe ea mantlha e khetholla ka ho toba phello ea khokahano:
Li-Servo Motors le Li-Reducer: Li-servo motors tse nepahetseng haholo (tse kang li-servo motors tsa magnet tse sa feleng tse lumellanang) li sebelisoa ho fana ka tlhahiso e nepahetseng ea matla, li kopantsoe le li-harmonic reducers kapa li-reducers tsa planetary ho fokotsa lebelo, ho eketsa torque, le ho netefatsa motsamao o boreleli. Letsoho la roboto la Zhiyi la li-axis tse hlano le sebelisa li-servo motors tsa maemo a holimo tse tsoang kantle tse nang le ho nepahala ha sebaka sa ±0.01mm, ho fihlela litlhoko tsa ts'ebetso e nepahetseng haholo.

Taolo ea Motsamao: Jwalo ka "boko" ba khokahano ya di-axis tse ngata, e hloka ho ba le bokgoni ba taolo bo tsamaellanang ba di-axis tse ngata le ho tshehetsa moralo o rarahaneng wa tsela. Zhiyi e sebedisa taolo ya motsamao e iketseditseng e sebetsang hantle e kgonang ho sebetsana le ditaelo tsa motsamao ka nako e le nngwe ho pholletsa le di-axe tse hlano ka nako ya karabelo e ka tlase ho 1ms.

Sensor le Mojule oa Likarabo: E hlomelitsoe ka li-sensor tsa maemo tse kang li-rulara tsa grating le li-encoder, e bokella data ea motsamao ho tsoa ho axis e 'ngoe le e 'ngoe ka nako ea sebele, e etsa sistimi ea taolo ea selika-likoe se koetsoeng ho netefatsa hore tsela ea motsamao e tsamaellana le litaelo tse behiloeng esale pele 'me e lefella liphoso tsa mechini.

Moralo oa Sebopeho sa Mekaniki: Ka ho sebelisa moralo oa modular bakeng sa sebopeho sa 'mele le manonyeletso, e ntlafatsa mohlala oa mechini, e fokotsa tšitiso ea motsamao, 'me e ntlafatsa ho tenyetseha le botsitso ba khokahano ea axis, e ikamahanya le litlhoko tsa ho kenya le ts'ebetso tsa maemo a fapaneng a indasteri.

3. Melao-motheo ea Algorithm ea Taolo ea Motheo le Logic bakeng sa Khokahano ea Mekhahlelo e Mengata

Algorithm ea taolo ke motheo oa ho fihlela khokahano e nepahetseng ea li-axis tse ngata, e khethollang ka ho toba ho nepahala ha motsamao le boreledi ba tsela: Algorithm ea Kinematics ea Pele le e Fetohileng: Algorithm ea pele e bala boemo ba 'nete ba effector ea ho qetela ea roboto ho latela liparamente tsa motsamao oa axis ka 'ngoe; algorithm ea ho reteleha, e thehiloeng sebakeng sa sepheo sa effector ea ho qetela, e fumana liparamente tsa motsamao tse lokelang ho etsoa ho axis ka 'ngoe, e leng motheo oa ho fihlela litsela tse rarahaneng. Zhiyi e ntlafalitse algorithm ea ho reteleha ho khutsufatsa nako ea ho bala le ho ntlafatsa lebelo la karabelo e matla.

Algorithm ea Moralo oa Tsela: E tšehetsa mefuta e fapaneng ea tsela ho kenyeletsoa mela e otlolohileng, li-arcs tse chitja le li-curve tsa spline. Ka lipalo tsa ho kenella, motsamao o rarahaneng o aroloa ka litaelo tsa motsamao o tsoelang pele bakeng sa axis ka 'ngoe, ho qoba litšitiso tse bakoang ke liphetoho tse sa lebelloang tsa motsamao. Mohlala, maemong a ho sebetsa holim'a metsi, moralo oa curve ea spline ea NURBS o sebelisoa ho netefatsa liphetoho tse boreleli tsa effector ea ho qetela.

Algorithm ea Puseletso ea Liphoso: E sebetsana le liphoso tse bakoang ke lintlha tse kang ho khutlela morao ha mechine, liphetoho tsa mojaro, le ho kheloha ha mocheso ka ho sebelisa li-algorithms ho lokisa liparamente tsa motsamao oa axis ka 'ngoe ka nako ea sebele. Sena se kenyelletsa puseletso ea liphoso tsa jiometri le puseletso ea liphoso tse matla, e leng se ntlafatsang ho nepahala ha khokahano ea li-axis tse ngata.

4. Tsela ea ho Kena Ts'ebetsong ea Sistimi ea Drive le Theknoloji ea Kamano ea Matšoao

Senotlolo sa khokahano ea li-axis tse ngata se ho "synchronization." Botsitso ba sistimi ea drive le phetiso ea lets'oao li ama ka kotloloho phello ea khokahano:
Yuniti ea ho Tsamaisa Servo: Mothapo o mong le o mong oa motsamao o na le mokhanni oa servo ea ikemetseng, ea amohelang litaelo tsa molaoli le ho khanna enjene ea servo. Mokhanni o tlameha ho ba le bokhoni ba karabelo e potlakileng, ho tšehetsa torque, lebelo le mekhoa ea taolo ea boemo, le ho ikamahanya le maemo a fapaneng a motsamao.

Theknoloji ea ho Kopanya Matshwao: Ho sebelisoa libese tsa Ethernet tsa indasteri tse kang EtherCAT le Profinet, phetiso ea data e potlakileng haholo pakeng tsa molaoli le mokhanni e mong le e mong e fihlelleha, ka potoloho ea bese e ka tlase ho 125μs, ho netefatsa hore taelo e tsamaellanang e fanoa ho pholletsa le li-axes tsohle. Ka nako e le 'ngoe, mokhoa oa ho hokahanya oache o felisa ho kheloha ha li-inter-axis ho bakoang ke tieho ea phetiso ea letshwao.

Theknoloji e Ikamahanyang le Moroalo o Fetohang: Mokhanni o hlokomela diphetoho tsa mojaro wa enjene ka nako ya sebele mme o fetola diparamitha tsa tlhahiso ka boiketsetso. Ha roboto e tshwara di-workpiece tsa boima bo fapaneng kapa e tobana le kganyetso e fapaneng, e netefatsa motsamao o hokahaneng hodima di-axe tsohle, e qoba ho kgeloha ha tsela ho bakwang ke meroalo e sa lekanang.

5. Litharollo tsa ho Ikamahanya le Lenaneo la Software le Kopanyo ea Sistimi

Ho ikamahanya le maemo a software ho tenyetsehang ho dumella theknoloji ya kgokelo ya di-axis tse ngata ho kopanngwa ka potlako le ditsamaiso tsa tlhahiso ya dikgwebo tse fapaneng:
Tšehetso ea Mokhoa oa ho Etsa Mananeo: E fana ka mekhoa e mengata ea ho etsa mananeo ho kenyeletsoa le litšoantšo tsa lere, litšoantšo tsa block ea ts'ebetso, khoutu ea G, le lingoloa tsa Python, e sebetsanang le mekhoa ea ts'ebeliso ea baenjiniere ba indasteri ba setso le bahlahisi ba botekgeniki. E tšehetsa mananeo a sa sebelisoeng inthaneteng; litsela tsa motsamao li ka hlophisoa esale pele ho sebelisoa software ea simulation ea 3D, ea kenngoa ka har'a molaoli, 'me ea tsamaisoa ka kotloloho, e fokotsa litšenyehelo tsa ho lokisa liphoso sebakeng seo.

**Tšebelisano-'moho ea PC-PLC:** E tšehetsa kopanyo le lihlahisoa tse kholo tsa PLC (tse kang Siemens, Mitsubishi, le Omron) le litsamaiso tsa MES, e nolofalletsang ts'ebetso e kopanetsoeng ea lisebelisoa tse ngata. Mohlala, moleng oa tlhahiso, RobotoLetsoho la ic le ka fumana litaelo tsa tlhahiso ho tsoa ho PLC ho etsa liketso tse kang ho tšoara thepa, ho e kopanya le ho e sebetsana. Lintlha li khutlisetsoa tsamaisong ea MES ka nako ea sebele, e leng se nolofalletsang tsamaiso e bonahalang ea ts'ebetso ea tlhahiso.

**Tlhophiso ea Paramethara e ka Fetohang:** Sistimi ea software e tšehetsa phetoho e tenyetsehang ea liparamethara tse kang liparamethara tsa axis, lebelo la motsamao, ho potlakisa, le ho nepahala ha tsela. Likhoebo li ka hlophisa litharollo tsa ho ikamahanya le maemo kapele ho latela litšobotsi tsa lihlahisoa tsa tsona le litlhoko tsa tlhahiso ntle le liphetoho tse kholo tsa hardware.

6. Maano a Ntlafatso ea Maemo a Indasteri le Linyeoe tsa Ts'ebeliso e Sebetsang

Boleng ba theknoloji ea khokahano ea li-axis tse ngata bo qetella bo iponahatsa maemong a indasteri. Zhiyi e hlahisitse litharollo tsa ts'ebeliso tse hōlileng tsebong ka ntlafatso e reretsoeng le netefatso e sebetsang:
**Maano a Ntlafatso a Thehiloeng Maemong:** Bakeng sa maemo a boima, ntlafatsa tlhahiso ea torque ea servo motor le ho tiea ha sebopeho sa mechini, 'me u ntlafatse moralo oa tsela ho fokotsa tšebeliso ea matla; bakeng sa maemo a ho kopanya ka nepo, ntlafatsa ho nepahala ha karabelo ea sebaka le ho hokahanya lipakeng tsa axis, 'me u amohele theknoloji ea taolo ea micro-feed; bakeng sa maemo a ho sebetsana le lebelo le phahameng, ntlafatsa liparamente tsa ho potlakisa le moralo oa tsela ho khutsufatsa potoloho ea ts'ebetso. Linyeoe tsa Ts'ebeliso e Sebetsang: Tlhahisong ea likarolo tsa likoloi, Roboto ea servo ea Zhiyi ea li-axis tse hlano e fihlella ho cheka ka nepo le ho kopanya diboloko tsa silindara ya enjene ka ho hokahanya ha di-axis tse ngata, e laola phoso ya ho hokahanya pakeng tsa di-axes tse ka hare ho 0.02mm le ho eketsa bokgoni ba tlhahiso ka 40%. Indastering ya dieleketeroniki tsa 3C, e phethela ho sila ha bokahodimo bo kobehileng ba di-casing tsa difouno tsa mohala, e ikamahanya le bokahodimo bo rarahaneng bo kobehileng ka ho hokahanya ha di-axis tse hlano, e eketsa sekgahla sa ho tšoaneleha ha sehlahiswa ho tloha ho 92% ho isa ho 99.5%. Tlhahisong ya betri e ntjha ya eneji, e fihlella ho bokella le ho tshwara maqephe a di-electrode tsa betri ka nepo, ka tshebedisano mmoho ya di-axis tse ngata e phethelang ho tshwara le ho beha ka lebelo le phahameng, ho fihlela ditlhoko tsa tshebetso e tswelang pele ya dihora tse 24 tsa mohala wa tlhahiso.

Tharollo ea Tiisetso ea Botsitso: Ka moralo o sa hlokahaleng le sistimi ea ho itlhahloba phoso, ho tšepahala ha lisebelisoa nakong ea khokahano ea li-axis tse ngata hoa netefatsoa. ​​Ha ho hlaha ho sa tloaelehang ho axis e itseng, sistimi e ka fetohela kapele ho standby mode kapa ea emisa le alamo, e qoba likotsi tsa tlhahiso le tšenyo ea sehlahisoa.

#Roboto Machine#Pendant ea Robot#Robot e Hlano#Robot Robot#Robot le Robot#Robot Ho Roboto