Tataiso ea Lintlha tsa Bohlokoa bakeng sa Teko le Teko ea Lihlomo tsa Roboto tsa Servo tse Axis tse Tharo

Seo U Lokelang ho se Bala Pele U Reka: Tataiso ea Lintlha tsa Bohlokoa bakeng sa Teko le Teko ea Mekhahlelo e Meraro Letsoho la Roboto ea Servos

Leqhubung la boiketsetso ba indasteri, matsoho a roboto ea servo ea axis tse tharo, ka ho nepahala ha tsona ho hoholo le botsitso, li fetohile lisebelisoa tsa mantlha tlhahisong ea lisebelisoa tsa elektroniki, likarolo tsa likoloi, liphutheloana tsa lijo le masimo a mang. Leha ho le joalo, ka lihlahisoa tse ngata hakana 'marakeng, ho thata ho fumana hore na sesebelisoa se loketse litlhoko tsa hau tsa tlhahiso ho latela maqephe a data feela. Teko le liteko tsa pele ho theko ke mehato ea bohlokoa ea ho fokotsa likotsi tsa matsete le ho netefatsa ts'ebetso e sebetsang hantle. Sengoloa sena se tla sekaseka lintlha tsa bohlokoa bakeng sa teko le liteko tsa matsoho a roboto ea servo ea axis tse tharo ho tsoa maikutlong a mane: ho itokisetsa pele ho teko, tlhahlobo ea ts'ebetso ea mantlha, netefatso ea polokeho, le tlhahlobo ea ho lumellana, ho thusa bareki ho khetha lisebelisoa tse fihlelang litebello tsa bona ka nepo.

I. Pele ho Teko: Litokisetso tse Tharo tsa Motheo bakeng sa Teko e Sebetsang Haholoanyane

Teko ea teko ha se feela taba ea "ho fumana lisebelisoa le ho li bulela." Ho lokisetsa ka botlalo esale pele ho ka thibela ho kheloha tseleng ea teko le ho ntlafatsa boleng ba liphetho. Re khothaletsa ho qala ka lintlha tse tharo tse latelang:

1. Hlakisa lipheo tsa teko le ho lumellana ha tsona le boemo.

Taba ea pele, hlalosa lipheo tsa teko ka ho hlaka ho latela litlhoko tsa hau tsa tlhahiso. Mohlala:
Haeba sesebediswa se sebedisetswa ho kopanya dikarolo tsa elektroniki, tsepamisa maikutlo ho lekeng "ho pheta-pheta" le "boreledi ba motsamao";
Haeba e sebelisetsoa ho sebetsana le lintho tse boima (mohlala, likarolo tse boima bo fetang 5kg), tsepamisa maikutlo ho "bokgoni ba mojaro" le "botsitso ba torque ea servo motor";
Haeba e tla kopanngoa moleng o seng o ntse o le teng oa tlhahiso, ho boetse hoa hlokahala ho netefatsa esale pele hore na "boholo ba sesebelisoa," "sebopeho sa ho kenya" le moralo oa workshop lia lumellana.

Ho kgothaletswa ho theha "Lethathamo la Ditlhoko tsa Teko" le ho hlalosa ka ho hlaka "ditekanyetso tsa ho tshwaneleha" bakeng sa ntho e nngwe le e nngwe ya teko (mohlala, ho pheta-pheta ho tlameha ho ba ≤±0.02mm) ho qoba diqeto tse leeme hamorao ka lebaka la kahlolo e ikgethang.

2. Lokisetsa Tikoloho le Lisebelisoa tse Loketseng tsa Teko

Tshebetso ya letsoho la roboto ya servo ya mekato e meraro e angwa haholo ke tikoloho, kahoo tikoloho ya teko e lokela ho etsisa haufi-ufi maemo a sebele a tlhahiso:

Litlhoko tsa Sebaka: Boloka "maeto a polokeho" a lekaneng bakeng sa motsamao oa sesebelisoa (sheba lintlha tsa maeto a axis leqepheng la data la sesebelisoa, mohlala, 300mm bakeng sa X-axis, 200mm bakeng sa Y-axis, le 150mm bakeng sa Z-axis, 'me u lumelle sebaka se eketsehileng sa 10%-20%.

Motlakase le Mohloli oa Moea: Netefatsa hore motlakase oa phepelo ea motlakase (mohlala, AC 220V/380V) le khatello ea moea (mohlala, 0.5-0.7MPa) li tsamaisana le litlhoko tsa sesebelisoa ho thibela ho se sebetse hantle ha motlakase oa servo ho bakoang ke ho se tsitse ha motlakase.

Lisebelisoa tsa Teko: Lokisetsa lisebelisoa tsa ho lekanya tse nepahetseng haholo (mohlala, micrometer, laser interferometer), lisebelisoa tsa ho etsisa mojaro (mohlala, liboloko tsa tšepe tse boima bo loketseng), le foromo ea ho boloka data (ho rekota data ea teko le lintho tse sa tloaelehang).

3. Hlakisa lintlha tsa tšehetso ea liteko le mofani oa thepa.

Buisana le mofani oa thepa esale pele ho netefatsa hore liteko li tsamaea hantle:

Hore na tataiso ea botekgeniki sebakeng seo e tla fanoa ho thibela tšenyo ea lisebelisoa ka lebaka la ts'ebetso e sa lokelang;

Hore na ho lekoa mananeo a ikhethileng (joalo ka ho etsisa potoloho ea "grasp-move-place" e sebelisoang tlhahisong) hoa lumelloa;

Haeba tshebetso e sa fihlelle ditlhoko nakong ya teko, ho tla tshehetswa hore na diphetoho tsa diparamente kapa ho nkela sebaka sa mohlala wa sesebediswa.

II. Teko ea Ts'ebetso ea Motheo: Ho Tsepamisa Maikutlo ho Methati e Mehlano ea Bohlokoa ho Fumana Ho Nepahala le Botsitso ba Lisebelisoa

Boleng ba mantlha ba letsoho la roboto ea servo ea li-axis tse tharo bo ho "ho nepahala ho phahameng" le "botsitso bo phahameng." Teko e shebane le ho netefatsa litekanyo tse hlano tse latelang. Teko ka 'ngoe e lokela ho phetoa makhetlo a 3-5, 'me boleng bo tloaelehileng bo baloe ho fokotsa phoso.

1. Pheta-pheto: "Mohala oa Bophelo" oa Likopo tsa Liindasteri

Ho pheta-pheta ho bolela ho kheloha boemong ba effector ea ho qetela (joalo ka gripper) kamora hore sesebelisoa se etse ketso e tšoanang ka makhetlo a mangata. Ke tekanyo ea bohlokoa lits'ebetsong tse kang kopano ea elektroniki le ho tjheseletsa ka nepo.​
Mokhoa oa Teko:
Kenya sesupo sa ho daela qetellong ea letsoho la roboto 'me u kopanye probe ea sesupo sa ho daela le ntlha e tsitsitseng ea referense (joalo ka phini ea ho fumana sebaka sebakeng sa mosebetsi).
Ngola lenaneo leo letsoho la roboto le tla tsamaisa sesupo sa ho daela ho ya sebakeng sa referense mme le tlalehe palo ya sesupo sa ho daela.
Pheta ketso ena ka makhetlo a mahlano 'me u bale phapang lipakeng tsa lipalo tse phahameng le tse fokolang. Sena se emela ho pheta-pheta.
Mekhoa ea ho Tšoaneleha:
Matsoho a akaretsang a roboto ea servo ea maemo a mararo a indasteri a hloka ho pheta-pheta ha ≤±0.05mm, ha lisebelisoa tsa maemo a nepahetseng li hloka ho pheta-pheta ha ≤±0.02mm (ho latela litlhoko tsa hau tsa tlhahiso, mohlala, kopano ea skrine ea mohala oa thekeng e hloka ≤±0.01mm).
Hlokomela: Nakong ea liteko, tima ts'ebetso ea "puseletso ea liphoso" (lisebelisoa tse ling li na le puseletso e lumelletsoeng ka bohona, e leng se ka patang ho nepahala ha 'nete). Netefatsa hore sebaka sa mosebetsi ha se na thothomelo (sebelisa li-pad tse thibelang ho thothomela fatše).

2. Ho Nepahala ha Sebaka: Ho netefatsa ho Nepahala ha Tsela ea Motsamao

Ho nepahala ha sebaka ho bolela ho kheloha pakeng tsa sebaka sa 'nete sa effector ea ho qetela le sebaka se hlophisitsoeng ka mor'a hore lisebelisoa li etse motsamao, e leng se amang ho tsoela pele ha ts'ebetso ea tlhahiso. Mokhoa oa Teko:
Sebelisa sesebelisoa sa laser interferometer ho haha ​​​​tsamaiso ea ho lekanya, 'me u kenye seipone qetellong ea letsoho la roboto.
Khetha lintlha tsa teko tse 5-8 ka ho lekana ka har'a sebaka sa maeto sa li-axes tsa X, Y, le Z (mohlala, ho tloha ho 0mm ho isa ho leeto le phahameng ka ho fetisisa mothating oa X, khetha ntlha e le 'ngoe ka 50mm).
Laola letsoho la roboto ho ea ntlheng e 'ngoe le e 'ngoe e behiloeng, rekota ho kheloha ha boemo ba 'nete ho bontšitsoeng ke laser interferometer, 'me u bale ho kheloha ho hoholo ho pholletsa le lintlha tsohle.

Mekhoa ea ho Tšoaneleha: Ho nepahala ha sebaka ho lokela ho ba ≤ habeli ho feta ho pheta-pheta (mohlala, ho pheta-pheta ±0.02mm, ho nepahala ha sebaka ≤ ±0.04mm), 'me ho kheloha ho tlameha ho tsitsa (ho se be le ho feto-fetoha ha tšohanyetso).

3. Bokgoni ba ho Jara: Netefatsa "Moeli wa ho Jara" wa Disebediswa

Bokgoni ba mojaro bo bolela boima bo boholo ka ho fetisisa (ho kenyeletsoa le boima ba gripper) boo pheletso ea letsoho la roboto e ka bo tšehetsang ka lebelo le lekantsoeng. Ho feta mojaro o lekantsoeng ho ka etsa hore enjene ea servo e chese haholo, e fokotse lebelo la motsamao, kapa e senye lisebelisoa. Mokhoa oa Teko:

Kenya sesebelisoa se tloaelehileng sa mojaro qetellong ea letsoho la roboto (boima bo eketseha butle-butle ho tloha ho 50% ho isa ho 120% ea mojaro o lekantsoeng. Mohlala, haeba mojaro o lekantsoeng e le 5kg, leka boima ba 2.5kg, 5kg, le 6kg).

Hlophisa letsoho la roboto ho phethela potoloho ea "lift + translation" ka lebelo le lekantsoeng (sheba leqephe la data la sesebelisoa, mohlala, lebelo le phahameng ka ho fetisisa la X-axis la 500mm/s) (leka lipotoloho tse 10 bakeng sa mojaro o mong le o mong).

Ela hloko boemo ba tshebetso ba sesebediswa: bakeng sa ho theoha ha lebelo lefe kapa lefe, lerata le sa tlwaelehang la enjene, kapa dialamo (tse kang ho jara boima ba sesebediswa).

Mekhoa ea ho Tšoaneleha:

Tlas'a mojaro o lekantsoeng, sesebelisoa ha sea lokela ho hlahisa lerata kapa lialamo tse sa tloaelehang, 'me lebelo la motsamao le tlameha ho lumellana le leqephe la data. Ho 110%-120% ea mojaro o lekantsoeng, ho lumelloa ho theoha hanyane ha lebelo (≤10%), empa ha ho lialamo kapa ho tima ho lumelloang.

4. Lebelo le Potlakiso: Ho Ama Bokgoni ba Tlhahiso

Lebelo le ho potlaka li khetholla ka ho toba katleho ea ts'ebetso ea roboto. Liteko li lokela ho etsoa ho latela litlhoko tsa potoloho ea tlhahiso ho netefatsa hore sesebelisoa se ka fihlela katleho e lebelletsoeng.
Mokhoa oa Teko:
Sebelisa sesupa-nako ho rekota nako eo roboto e e nkang ho phethela "sebaka ho tloha ntlheng ea A ho ea ntlheng ea B" (sebaka se tsejoang, joalo ka motsamao oa 200mm X-axis) le ho bala lebelo la 'nete (lebelo = sebaka / nako).
Leka motsamao oa roboto ka lebelo le fapaneng (mohlala, ho eketsa lebelo ho tloha ho 0.5m/s² ho isa ho 1.5m/s²) ho bona hore na ho na le "ho thekesela" kapa "ho thunya ho feteletseng" (ke hore, ho khutlela morao ka mor'a ho feta boemo bo behiloeng).

Mekhoa ea ho Tšoaneleha:
Lebelo la nnete le tlameha ho ba ≥ 90% ya boleng bo boletsweng leqepheng la data (mohlala, haeba leqephe la data le totobatsa lebelo le phahameng ka ho fetisisa la X-axis la 600mm/s, lebelo la nnete le tlameha ho ba ≥ 540mm/s). Nakong ya diphetoho tsa ho potlakisa, motsamao o tlameha ho ba boreleli, ntle le ho feta ho bonahalang (ho feta ho feta ho tlameha ho ba ≤ ±0.1mm).

5. Ts'ebetso e Tsoelang Pele Botsitso: Ho Etsisa Boemo ba Tlhahiso ea Nako e Telele

The Roboto ME lokela ho sebetsa ka ho sa khaotseng lihora tse 8-12 sebakeng sa indasteri. Teko ea botsitso e ka khetholla mathata a ka bang teng a amanang le ts'ebetso ea nako e telele (mohlala, ho chesa haholo ha enjene, likhokahano tse mpe tsa terata). Mokhoa oa Teko:

Theha lenaneo la potoloho le etsisang tlhahiso ea 'nete (mohlala, "tšoara - suthela - beha - khutlela moo e qalileng teng," 'me potoloho ka 'ngoe e nka metsotsoana e 10).

Sebelisa lisebelisoa ka ho tsoela pele ka lihora tse 4, u rekota lintlha tsa bohlokoa metsotso e meng le e meng e 30: mocheso oa enjene ea servo (o lekantsoeng ka thermometer ea infrared, hangata ≤60°C), lerata la ts'ebetso (le lekantsoeng ka meter ea lerata, hangata ≤70dB), le lialamo life kapa life.

Kamora ho matha, leka hape ho pheta-pheta ho fumana hore na tlhahiso ea mocheso e bakile ho theoha ha ho nepahala.

Mekhoa ea ho Tšoaneleha:

Ha ho na lialamo kapa lerata le sa tloaelehang nakong ea ts'ebetso e tsoelang pele, mocheso o tsitsitseng oa enjene (phapang ea mocheso ≤10°C); ho kheloha ho pheta-phetoang kamora ho matha ke ≤15% ea boleng ba pele ba teko.

III. Teko ea Polokeho le ho Tsamaellana: Ho Qoba Mathata a ho Ikamahanya le Maemo Hamorao

Ntle le ts'ebetso ea mantlha, polokeho le ho lumellana ha thepa li ama ka kotloloho "litšenyehelo tsa ho lula" ha lisebelisoa. Ho hlokomoloha liteko tsena tse peli ho ka lebisa liphetohong tsa mohala oa tlhahiso, liketsahalong tsa polokeho le mathata a mang.

1. Teko ea Polokeho: Litekanyo tse Tharo tsa Polokeho ea Ts'ebetso

Matsoho a roboto a servo a axis tse tharo ke lisebelisoa tse iketsang 'me a tlameha ho latela maemo a polokeho ea indasteri (joalo ka ISO 13849). Liteko tsa bohlokoa li kenyelletsa:

Mosebetsi oa ho Emisa Maemong a Tšohanyetso: Kamora ho tobetsa konopo ea ho emisa maemong a tšohanyetso, sesebelisoa se tlameha ho ema metsotsoana e 0.5, ka li-axes tsohle li notletsoe (ha ho na ho thella ho lokolohileng). Kamora ho qala bocha, se tlameha ho khutlela moo se qalileng teng pele se sebetsa.

Disebediswa tsa Polokeho: Haeba sesebediswa se na le lesira la lebone la polokeho/lemati la polokeho, haeba ntho e thiba lesira la lebone kapa e bula lemati la polokeho, sesebediswa se lokela ho ema hanghang mme se ke ke sa qalwa botjha ka letsoho (se tlameha ho seta botjha pele tshebetso e ka qala).

Tšireletso ea ho Jara Moro o Feteletseng: Ha mojaro oa ho qetela o feta 150% ea boleng bo lekantsoeng, sesebelisoa se tlameha ho qala alamo ea ho jara moro o feteletseng le ho tima ho thibela ho khathala ha enjene (sena se ka lekoa ka ho kenya sesebelisoa se boima bo feteletseng).

2. Teko ea ho Tsamaellana: Ho netefatsa Kopanyo Meleng ea Tlhahiso e Seng Teng

Haeba letsoho la roboto le rekiloeng e hloka ho sebelisoa le lisebelisoa tse seng li ntse li le teng (joalo ka li-conveyor, litsamaiso tsa taolo ea PLC, kapa lisebelisoa tsa tlhahlobo ea pono), tlhahlobo ea ho lumellana e bohlokoa:

Ho Tsamaellana ha Sebopeho sa Puisano: Leka hore na sebopeho sa puisano sa sesebediswa (jwalo ka RS485, EtherCAT, kapa Profinet) se ka buisana hantle le PLC e teng le hore na kgokelo ya "PLC e romela taelo - roboto e etsa ketso" e ka fihlellwa (mohlala, ka mora hore conveyor e ise sesebediswa sa mosebetsi sebakeng se boletsweng, roboto e se tshwara ka boyona);

Ho Tsamaellana ha Software: Kenya software ea taolo ea mofani 'me u leke hore na e sebetsa lits'ebetsong tsa khomphutha tse seng li ntse li le teng (mohlala, Windows 10/11), e tšehetsa mananeo a ikhethileng (mohlala, litšoantšo tsa lere, khoutu ea G), 'me e bonolo ho e sebelisa (mohlala, e na le sebopeho sa mosebelisi se bonahalang le bokhoni ba ho hlahloba liphoso);

Ho Tsamaellana le Phello ea Qetello: Leka hore na sebopeho sa flange sa sesebelisoa se lumellana le li-gripper tse seng li ntse li le teng (mohlala, li-gripper tsa pneumatic, li-vacuum cups), 'me se tšehetsa maikutlo a matšoao a gripper (mohlala, matšoao a "katleho/ho hloleha ho utloisisa" a fetisetsoang tsamaisong ea taolo).

IV. Kamora Teko: Qetella Mesebetsi e 'Meli ea ho Qetela ho Fana ka Motheo oa Liqeto tsa Theko

Kamora teko, tlhahisoleseding e lokela ho hlophisoa kapele mme mathata afe kapa afe a fetisetswe ho qoba ho siuoa ho ka amang diqeto tsa ho reka.

1. Lokisa Tlaleho ea Teko ho Lekanya Ts'ebetso ea Lisebelisoa

Hlophisa lintlha tsohle tsa teko tafoleng, e hlalosang ka ho hlaka "ntho ea teko, boleng bo tloaelehileng, boleng ba 'nete, le ho latela melao." Mohlala:

Ntho ea Teko
Boleng bo Tloaelehileng
Boleng ba 'Nete
Ho latela melao
Ho Pheta-pheta (X-axis)
≤±0.02mm
± 0.015mm
E latetsoe
Lebelo la ho Sebetsa la Mojaro o Lekantsoeng
≥500mm/s
480mm/s
E hlolehile
Nako ea Karabelo ea ho Emisa Maemong a Tšohanyetso
≤0.5s
0.3s
E latetsoe

Hape, ngola lintho tse sa tloaelehang tse etsahetseng nakong ea teko (mohlala, "X-axis e etsa lerata le sa tloaelehang tlas'a mojaro oa 6kg" kapa "Sebopeho sa puisano ka linako tse ling sea tima") 'me u hlokomele tharollo ea mofani (mohlala, "Lerata le ile la nyamela ka mor'a ho lokisa liparamente tsa enjene").

2. Bapisa bafepedi ba bangata mme o hlahlobe ka botlalo katleho ya ditjeo

Haeba o leka lisebelisoa ho tsoa ho bafepedi ba bangata, nahana ka papiso e felletseng e thehiloeng ho latela ts'ebetso, theko, le tšebeletso ea kamora thekiso:

Ho latela Tshebetso: Etelletsa pele disebediswa tse fihlelang ditlhoko tsohle tsa mantlha (tse kang ho pheta-pheta le botsitso), ka ditlhaloso tse nyane tse nyane (tse kang lerata) tse fetang maemo empa di ka fetolwa.

Theko: Qoba ho lelekisa theko e tlase ka bofofu; bala theko ea theko + litšenyehelo tse tsoelang pele tsa tlhokomelo (joalo ka waranti ea enjene ea servo le likarolo tse ling).

Tšebeletso ea kamora thekiso: Netefatsa hore na mofani oa thepa o fana ka ho kenya le ho kenya tšebetsong, koetliso ea basebelisi, le tiisetso ea bonyane selemo se le seng, le hore na ba na le setsi sa tšebeletso sa kamora thekiso sebakeng sa heno (sena se ka khutsufatsa nako ea ho rarolla mathata).

Qetello: Teko ea teko e tšoana le "inshorense ea theko," 'me lintlha li etsa qeto ea boleng ba ho qetela.

Tefo ea theko ea letsoho la roboto ea servo ea li-axis tse tharo hangata e tloha ho mashome a likete ho isa ho makholo a likete a yuan. Teko ea teko ea pele ho theko ha se "litšenyehelo tse ling" empa ke "tsete e hlokahalang" ho fokotsa kotsi. Ka ho hlalosa ka ho hlaka lipheo tsa teko, ho tsepamisa maikutlo ts'ebetsong ea mantlha, le ho netefatsa polokeho le ho lumellana, bareki ba ka fumana ka nepo haholoanyane hore na lisebelisoa li lumellana le litlhoko tsa tlhahiso, ba qoba mathata a kang "ho reka lisebelisoa tse fosahetseng" le "bothata ba liphetoho tse latelang."

Haeba o kopana le mathata a botekgeniki nakong ea liteko (joalo ka mokhoa oa ho sebelisa laser interferometer kapa ho ngola lenaneo la teko), ikutloe u lokolohile ho ikopanya le sehlopha sa botekgeniki sa mofani kapa ho buisana le setsi sa litsebi sa tlhahlobo ea lisebelisoa tsa othomathike. Hopola: ke lisebelisoa feela tse netefalitsoeng ka liteko tsa masimo tse ka fanang ka phokotso ea litšenyehelo le ntlafatso ea bokhoni tlhahisong ea indasteri.