Tataiso e Felletseng ea Tlhokomelo ea Letsatsi le Letsatsi ea Mochini oa ho Enta oa Servo Robots

Tataiso e Felletseng ea Tlhokomelo ea Letsatsi le Letsatsi ea Mochini oa ho Enta ka Ente Liroboto tsa Servo: Mehato e 6 ea Bohlokoa ea ho Atolosa Bophelo ba Lisebelisoa ka 30%

Meleng ea tlhahiso ea ho etsa ente, liroboto tsa servo e sebetsa e le "pelo ea boiketsetso." Ho tsitsa ha bona ts'ebetsong ho khetholla ka kotloloho katleho ea tlhahiso, boleng ba sehlahisoa le litšenyehelo tsa tlhokomelo ea lisebelisoa. Ho ea ka lipalo-palo tsa indasteri, tlhokomelo e tloaelehileng ea letsatsi le letsatsi e ka fokotsa sekhahla sa ho hloleha ha liroboto tsa servo tsa mochini oa ho etsa liente ka ho feta 40% le ho eketsa bophelo ba tsona ba ts'ebeletso ka 30%. Leha ho le joalo, ho hlokomoloha tlhokomelo ho ka lebisa mathateng a tebileng joalo ka ho jamming ha liroboto, ho kheloha ha sebaka, le ho teneha ha enjene ea servo, ho fellang ka tahlehelo ea tlhahiso ea letsatsi le letsatsi ea li-yuan tse likete tse mashome. Sengoloa sena se hlalosa ka mokhoa o hlophisehileng mehato ea tlhokomelo ea letsatsi le letsatsi bakeng sa liroboto tsa servo tsa mochini oa ho etsa liente, ho tloha tlhahlobong ea mantlha ho ea tlhokomelong e tebileng, ho fa litsebi tataiso e sebetsang le e ka finyelloang.

I. Litokisetso Pele ho Tlhokomelo: Netefatsa Polokeho le Lisebelisoa

Polokeho e lula e le ea bohlokoa pele ho qaloa ts'ebetso efe kapa efe ea tlhokomelo. Roboto ea servo bakeng sa mochini oa ho enta ka ente ke sesebelisoa sa mechatronic se nepahetseng haholo. Ts'ebetso e fosahetseng e ka baka ho tsikitlana ha mechini, lipotoloho tse khutšoane tsa motlakase le likotsi tse ling. Ka hona, litokisetso tse latelang lia hlokahala:

Ho Tingwa ha Disebediswa le ho Tingwa ha Matla: Tima switch e kgolo ya motlakase ya roboto mme o kgaole thapo ya taolo ya letshwao mochining wa ho enta ka ente ho netefatsa hore roboto e fedisitswe matla ka botlalo. Haeba roboto e na le konopo ya ho emisa ka tshohanyetso, e tobetse mme o e notlele ho thibela ho kenngwa tshebetsong ka phoso.

Temoso ea Polokeho le ho Ikarola: Beha letšoao la temoso la "Tlhokomelo e ntse e Tsoela Pele, Ha ho Ts'ebetso" ho potoloha roboto. Sebelisa terata ea polokeho kapa theipi ea temoso ho arola sebaka sa mosebetsi le ho thibela basebetsi ba sa hlokeng tlhokomelo ho atamela.

Sesebelisoa le Lintho Tse Sebelisoang: Lokisetsa lisebelisoa tse khethehileng ho latela lethathamo la tlhokomelo, ho kenyeletsoa le sepane sa Allen (sete), li-screwdriver tse nang le li-Phillips/slotted, sepane sa torque, sethunya sa mafura, lesela le se nang lerōle, joala, sethibela mafome, le setlolo (lokisetsa mofuta o boletsoeng bukeng ea lisebelisoa, joalo ka mafura a thehiloeng ho lithium kapa oli ea gear). Hape lokisa tlaleho ea tlhokomelo ho tlaleha liphetho tsa tlhahlobo.

Netefatso ea Lintlha: Fumana Buka ea Ts'ebetso le Litaelo tsa Tlhokomelo tsa roboto ho netefatsa liparamente tsa tlhokomelo bakeng sa karolo ka 'ngoe (joalo ka torque ea bolt, linako tsa ho tlotsa, le mofuta oa oli) ho qoba tlhokomelo e sa lokelang ka lebaka la liparamente tse fosahetseng.

II. Tlhokomelo ea Sebopeho sa Mekaniki: "Tlhokomelo ea Motheo" ea Likarolo tsa Motheo

Sebopeho sa mechini ke koloi bakeng sa metsamao e nepahetseng ea roboto 'me e kenyelletsa likarolo tse kang letsoho, manonyeletso, litataiso le likopi tsa ho monya. Tlhokomelo ea letsatsi le letsatsi e lokela ho shebana le libaka tse 'ne tsa bohlokoa: ho hloekisa, ho tlotsa, ho tiisa le ho hlahloba ho tsofala.

1. Matsoho le Manonyeletso: Ho Thibela ho Jama le Lerata

Ho Hloekisa: Sebelisa lesela le se nang lerole le kolobisitsoeng ka joala bo bonyenyane ho hlakola lithōle tsa polasetiki, oli le lerōle holim'a letsoho. Tsepamisa maikutlo ho hloekiseng manonyeletso, kaha libaka tsena li sekametse ho bokellana ha litšila 'me li ka sitisa ho potoloha.

Ho tlotsa: Tlatsa di-joint bearing ka mofuta o boletsweng wa mafura (jwalo ka mafura a thehilweng ho lithium a mocheso o phahameng) jwalo ka ha ho laetswe bukeng ya tataiso. Ha o sebedisa sethunya sa mafura, kenya butle ho fihlela mafura a phalla ka ho lekana ho tswa dikgeong tsa mafura (qoba tšilafalo e feteletseng ya mafura). Haeba lenonyello le na le potoloho ya oli ya mafura, hlahloba potoloho bakeng sa phallo e sa sitiswang mme o tlatse mafura ho fihlela boemong bo boletsweng.

Ho tiisa le ho hlahloba: Sebelisa wrench ea torque ho hlahloba liboutu le linate tse lenonyellong bakeng sa ho hlepha (khomaretsa torque e boletsoeng bukeng ea litaelo, mohlala, 25-30 N·m bakeng sa liboutu tsa M8). Hlokomela lenonyello bakeng sa lerata lefe kapa lefe le sa tloaelehang, ho khomarela, kapa ho hlepha nakong ea ho potoloha. Haeba ho bonoa ho tsofala ha libere kapa sebaka se seholo, nkela likarolo tse ling sebaka kapele.

2. Li-Rail tsa Tataiso le Li-Slider: Ho netefatsa ho nepahala ha Ts'ebetso

Ho Hloekisa: Lireile tsa tataiso ke karolo ea bohlokoa ea motsamao o otlolohileng oa roboto. Sebelisa borashe ho tlosa li-filt tsa tšepe le likaroloana tsa polasetiki holim'a seporo sa tataiso. Ebe u sebelisa lesela le se nang lesela le kolobisitsoeng ka sesebelisoa sa ho hloekisa seporo sa tataiso ho hlakola setlolo leha e le sefe sa khale le litšila holim'a seporo sa tataiso le holim'a li-slide. Ho tlotsa: Sebelisa oli ea seporo sa tataiso ka ho lekana boleleleng ba seporo sa tataiso (re khothaletsa ho sebelisa oli ea seporo sa tataiso e thibelang ho roaloa e nang le viscosity e itekanetseng, joalo ka 32# kapa 46#). Kamora ho e sebelisa, tsamaisa seteraeke ka letsoho makhetlo a 2-3 ho netefatsa hore setlolo se koahela bokaholimo ba seporo sa tataiso ka ho lekana. Haeba sistimi e sebelisa sistimi ea ho tlotsa e iketsang, hlahloba boemo ba oli le khatello ea pompo ea ho tlotsa le hore na nako ea ho tlotsa e behiloeng (mohlala, ho tlotsa hang ka hora e 'ngoe le e 'ngoe ea ts'ebetso) e fihlela litlhoko.
Tlhahlobo ea ho Roala: Hlahloba bokaholimo ba seporo sa tataiso bakeng sa mengoapo, masoba, kapa mafome. Sebelisa tekanyo ea ho lekanya sebaka se pakeng tsa seslaete le seporo sa tataiso. Haeba sebaka se feta 0.1mm, se ka baka ho kheloha ha sebaka sa roboto 'me sa hloka hore seslaete kapa seporo sa tataiso se nkeloe sebaka. 3. Li-End Effectors: "Lintlha tsa Bohlokoa tsa ho Ama" bakeng sa ho Ikamahanya le Litlhoko tsa Tlhahiso

Disebediswa tsa ho qetela (tse kang dikopi tsa ho monya le di-gripper) di kopana ka ho toba le dihlahiswa tse entsweng ka ente, tse hlokang tlhokomelo e ikgethang ho latela mofuta wa tsona:

Likopi tsa ho hula: Hlahloba likopi bakeng sa tšenyo le botsofali (mohlala, mapetso a bokaholimo kapa ho fokotseha ha ho tenyetseha). Haeba ho hula ho sa lekana, hloekisa lerōle le oli ka har'a likopi kapa u li nkele sebaka ka tse ncha. Hape, hlahloba mela ea vacuum bakeng sa ho lutla (sena se ka fumanoa ka ho thibela ho buleha ha kopi ea ho hula, ho qala pompo ea vacuum, le ho sheba hore na 'malo oa vacuum gauge o tsitsitse). Tiisa manonyeletso a liphaephe 'me u nke sebaka sa litiiso life kapa life tse tsofetseng.

Li-gripper: Hloekisa masalla afe kapa afe a polasetiki holim'a li-gripper 'me u hlahlobe meno hore na a senyehile (haeba se-gripper se thella ha se tšoara sehlahisoa, sena se ka 'na sa bakoa ke ho senyeha). Tšela setlolo se senyenyane molamung oa silindara ea se-gripper 'me u hlahlobe silindara bakeng sa ho lutla le motsamao o boreleli.

III. Tlhokomelo ea Sistimi ea Motlakase: Qoba Lipotoloho tse Khutšoanyane le ho Hlōleha ha Matšoao

Sistimi ea motlakase ea roboto ea servo ea mochini o etsang ente, ho kenyeletsoa le khabinete ea taolo, li-motor tsa servo, li-sensor le likhoele, ke "setsi sa methapo" sa lisebelisoa. Tlhokomelo e lokela ho shebana le ho kenya mocheso, likhokahano le ho qhalana ha mocheso ho thibela ho hloleha ha motlakase ho bakang nako ea ho sebetsa:
1. Khabinete ea Taolo: E boloke e omme ebile e na le moea o kenang
Ho Hloekisa le ho Tlosa Lerōle: Kamora ho tima motlakase, bula lemati la khabinete ea taolo 'me u sebelise sesebelisoa sa ho omisa moriri (mokhoeng oa moea o batang) kapa borashe ho tlosa lerōle ka hare ho khabinete. (Ka kopo tsepamisa maikutlo ho bokellaneng ha lerōle holim'a li-contactor, li-relay le li-inverter ho thibela lipotoloho tse khutšoane kapa ho se phele hantle ha mocheso.) Hlakola skrine ea ho ama le phanele ea likonopo ka hare ho lemati la khabinete ka lesela le se nang lerōle ho boloka sebopeho se hlakile.
Tlhahlobo ea Lithapo: Hlahloba li-terminal tsohle tsa lithapo bakeng sa likhokahano tse hlephileng (tiisa e 'ngoe le e 'ngoe ka screwdriver). Sheba sehatsetsi sa terata bakeng sa matšoao a botsofali kapa tšenyo (mohlala, ho sootho kapa ho petsoha). Haeba lithapo leha e le life li senyehile, li phuthele ka theipi e thibelang mocheso kapa u li nke sebaka sa tsona. Hape, hlahloba hore potoloho ea fatše e tšepahala (khanyetso ea fatše e lokela ho ba ka tlase ho 4Ω) ho thibela motlakase o sa sisinyeheng kapa ho lutla ho bakang ho hloleha ha lisebelisoa. Tlhahlobo ea ho qhalana ha mocheso: Fene e pholileng le sinki ea mocheso ka har'a khabinete ea taolo ke tsa bohlokoa. Hloekisa bokaholimo ba fene ho netefatsa ts'ebetso e nepahetseng (haeba fene e etsa lerata le sa tloaelehang kapa e emisa, e nkele sebaka hang-hang). Hlahloba sinki ea mocheso bakeng sa ho thibana. Haeba mocheso o potolohileng o phahame (mohlala, sebakeng sa ho lokisa li-ente se fetang 35°C), kenya lisebelisoa tse thusang tsa ho pholisa (joalo ka moea o pholileng oa indasteri).

2. Servo Motor: "Tlhokomelo ea Bophelo bo Botle" ea Matla a Motheo

Ponahalo le Mocheso: Hlahloba bokaholimo ba enjene ea servo bakeng sa oli le lerōle, 'me u hlahlobe sekoahelo sa enjene bakeng sa ho fetoha kapa ho petsoha. Pele o sebetsa, ama sekoahelo sa enjene ho hlahloba mocheso o tloaelehileng (ts'ebetso e tloaelehileng hangata ha e fete 60°C. Haeba ho chesa haholo, e kanna ea ba ka lebaka la ho jara boima ba 'mele, tšenyo ea libere, kapa ho qhalana ha mocheso ho fokolang).

Ho kenya le ho kenya le ho thibela: Hlahloba matla a enjene le terata ya encoder bakeng sa dikgokelo tse tiileng le tshenyo ya thapo ya encoder. Hlahloba thapo ya encoder bakeng sa tshenyo efe kapa efe (letshwao la encoder le ama ka ho toba ho nepahala ha sebaka, mme tshenyo ya thapo e ka etsa hore roboto e se ke ya tsamaellana hantle). Sebedisa multimeter ho lekanya kganyetso ya ho kenya le ho thibela ya di-winding tsa enjene (kganyetso ya ho kenya le ho thibela mohato ho ya mohatong e lokela ho ba kgolo ho feta 10MΩ) ho thibela dipotoloho tse kgutshwane tse ka senyang enjene. Lerata le sa Tloaelehang le ho Tsitsinyeha: Qala roboto mme o mamele lerata lefe kapa lefe le sa tlwaelehang (jwalo ka ho duma kapa ho duma) ho tswa ho enjene ya servo nakong ya tshebetso. Lekanya ho thothomela ha enjene ka mithara ya ho thothomela (hangata ka boholo ba ka tlase ho 0.05mm). Ho thothomela ho feteletseng ho ka bontsha di-bearing tsa enjene tse senyehileng kapa rotor e sa leka-lekanang, e hlokang ho qhaqhwa le ho lokiswa.

3. Li-sensor le Liswichi: Netefatsa ho nepahala ha Letšoao

Disensor tsa Boemo (tse kang disensor tsa photoelectric le diswitjhi tsa ho atamelana): Hloekisa hlooho ya sensor (ho thibela lerōle ho thibela sensor le ho baka tlhaloso e fosahetseng ya letshwao). Hlahloba boemo ba ho kenya sensor bakeng sa ho tima (tekanyo ya theipi e ka sebediswa bakeng sa ho lekanya). Sebedisa multimeter ho leka letshwao la tlhahiso la sensor (mohlala, sensor ya NPN e ntsha boemo bo hodimo ha e sa utlwe le boemo bo tlase ha e utlwa) ho netefatsa botsitso ba letshwao.

Li-Switch tsa Moeli: Li-switch tsa roboto tsa moeli oa ho tsamaea (joalo ka switch ea tšimoloho le li-switch tsa boemo bo feteletseng) li bohlokoa bakeng sa polokeho. Qala switch ka letsoho ho netefatsa hore e tima lets'oao la actuation ka nepo (haeba switch ea moeli e qala, Roboto Se lokela ho ema hang-hang). Haeba switch e sa sebetse hantle, nkela mabitso kapa switch eohle sebaka.

IV. Tlhokomelo ea Sistimi ea Servo: Tiisetso ea Bohlokoa ea Taolo e Nepahetseng

Sistimi ea servo (ho kenyeletsoa le servo drive, encoder, le servo motor) e etsa qeto ea ho nepahala ha motsamao oa roboto le lebelo la karabelo. Tlhokomelo e lokela ho shebana le botsitso ba liparamente tsa eona, boemo le ho qhalana ha mocheso:

1. Servo Drive: Hlahloba habeli diparamitha le boemo

Tlhahlobo ea Liparamente: Sebelisa phanele ea ts'ebetso ea drive kapa software ea ho lokisa liphoso e hokahantsoeng le khomphutha ho netefatsa hore liparamente tsa servo (tse kang ho fumana sebaka sa loop, ho fumana lebelo la loop, moeli oa torque, jj.) li tsamaellana le litlhophiso tsa fektheri. Liphetoho tse fosahetseng tsa liparamente li ka baka ho se tsitse Roboto Mho sisinyeha (joalo ka ho thothomela le ho feta tekano). Haeba diparamitha di sa tlwaeleha, kgutlisetsa di-setting tsa fektheri mme o lokise diphoso hape.

Tlhokomelo ea Boemo: Kamora ho qala drive, ela hloko khoutu ea boemo e bontšitsoeng phanele ho netefatsa hore e tloaelehile (mohlala, "00" bakeng sa standby, "01" bakeng sa ts'ebetso). Haeba khoutu ea phoso e hlaha (mohlala, "E02" bakeng sa overcurrent, "E05" bakeng sa encoder disable), sheba bukana ea litaelo ho fumana sesosa. (Mohlala, overcurrent e ka bontša potoloho e khuts'oane ea enjene kapa mojaro o feteletseng, ha ho hloleha ha encoder ho ka bontša ho kopana ho fokolang ha cable).

Tlhokomelo ea ho qhala ha mocheso: Li-drive tsa servo li hlahisa mocheso o moholo nakong ea ts'ebetso. Hloekisa masoba a ho qhala ha mocheso le mapheo a holim'a drive ho netefatsa hore mocheso ha o sitisoe. Hlahloba fene ea drive bakeng sa ts'ebetso e nepahetseng. Haeba fene e sa sebetse hantle, e nke sebaka hang-hang ho thibela drive ho khoptjoa ka lebaka la ho chesa haholo.

2. Encoder: Ho lekanya ke senotlolo sa ho nepahala ha sebaka

Ho hlwekisa le ho hokela: Sekhomaretsi ke motheo wa sebaka le ho tsamaya ha roboto. Netefatsa hore ntlo ya sekhomaretsi e kwetswe hantle ho thibela lerole le oli ho kena. Hloekisa sehokelo sa thapo ya letshwao ya sekhomaretsi mme o se hokele hape ho netefatsa hore se kgokagane ka botshepehi. Dithapo tsa letshwao tse hlephileng ke sesosa se tlwaelehileng sa diphoso tsa sebaka.

Tekanyo ea lintlha tsa lefela: Haeba roboto e na le ho se nepahale ha sebaka (joalo ka maemo a ho tšoara a offset), etsa tekanyo ea lintlha tsa lefela tsa encoder. Suthisetsa roboto ka letsoho boemong ba "mechanical origin" 'me u etse ts'ebetso ea "zero reset" u sebelisa phanele ea drive kapa software ea ho lokisa liphoso. Pheta teko ea tekanyo makhetlo a 3-5 ho netefatsa hore phoso ea sebaka e ka har'a sebaka se lumelletsoeng (hangata se ka har'a ±0.02mm).

V.Tlhokomelo ea Sistimi ea Pneumatic: "Motheo o Tsitsitseng" oa Phetiso ea Matla
Li-effector tsa ho qetela le metsamao e thusang (joalo ka ho bula le ho koala ha hopper) tsa boholo ba mochini oa ho etsa ente oa servo liroboto itshetlehile ka ditsamaiso tsa pneumatic. Tlhokomelo e lokela ho shebana le ho netefatsa mohlodi o hlwekileng wa moya, dikarolo tse sa senyehang, le diphaephe tse sa sitisweng.

1. Yuniti ea Ts'ebetso ea Moea: Netefatsa hore ho sefa, taolo ea khatello le setlolo li teng.

Sefe ea Moea: Bula valve ea drainage ea sefe ho ntša metsi a kolobisitsoeng (e khothaletsoa makhetlo a 1-2 ka letsatsi, khafetsa libakeng tse mongobo). Khafetsa (mohlala, beke le beke) tlosa karolo ea sefe 'me u e hloekise ka moea o hatelletsoeng (ho koaleha ho ka lebisa ho phallo e sa lekaneng ea moea). Haeba karolo ea sefe e senyehile, e nkele sebaka ka e ncha (sefe ea 5μm e khothaletsoa ho sefa litšila).

Valve ea ho Fokotsa Khatello: Hlahloba khatello ea tlhahiso ea valve e fokotsang khatello bakeng sa botsitso (hangata e behiloe ho 0.4-0.6 MPa, e fetotsoe ho latela litlhoko tsa actuator). Haeba khatello e fetoha haholo, qhaqha karolo ea mantlha ea valve bakeng sa ho hloekisa 'me u sebelise mafura a manyane a pneumatic. Hape, hlahloba tekanyo ea khatello bakeng sa ho nepahala. Haeba tekanyo e khomaretsoe, nkela gauge sebaka. Setlolo: Hlahloba boemo ba oli ka har'a setlolo (eketsa setlolo sa pneumatic, joalo ka ISO VG32) 'me u fetole bophahamo ba moholi oa oli (hangata e behiloe ho marotholi a 1-2 a oli ka 1000L ea moea). Mouoane o sa lekaneng oa oli o ka baka ho tsofala ha silindara le valve ea solenoid, ha oli e ngata e ka baka tšilafalo ea oli.

2. Valve ea Silindara le Solenoid: "Tiisetso ea Ts'ebetso e Boreleli"

Silindara: Hlahloba mmele wa silindara hore na ha o dutle (tlotsa metsi a sesepa thupeng ya piston le hloohong ya silindara mme o hlokomele hore na ha ho na dipululana). Hlahloba bokahodimo ba thupeng ya piston bakeng sa mengwapo le mafome (haeba ho le teng, e hlatswe ka sandpaper e nyane mme o e sebedise thibelo ya mafome).

VI.Kenya setlolo se senyenyane khokahanong e pakeng tsa molamu oa piston le hlooho ea silindara ho netefatsa katoloso le katoloso ea silindara e boreleli le e sa sitisoeng.

Valve ea Solenoid: Hloekisa lerōle holim'a valve ea solenoid, hlahloba terata ea valve ea solenoid bakeng sa tšireletso, 'me u bulele konopo ea letsoho ea valve ea solenoid ka letsoho ho bona hore na karolo ea valve e tsamaea hantle. Haeba karolo ea valve e tsamaea butle, e ka 'na ea khomarela 'me ea hloka ho qhaqhoa, ho hloekisoa, kapa ho nkeloa sebaka ke valve ea solenoid. Teko le ho Rekota Kamora Tlhokomelo: Tsamaiso ea Loop e Koetsoeng ho Thibela ho Siuoa ha Metsi

Kamora ho qeta mehato ea tlhokomelo e boletsoeng ka holimo, ts'ebetso ea selika-likoe se koetsoeng (teko ea ho se be le mojaro → teko ea mojaro → rekoto ea liparamente) ea hlokahala ho netefatsa hore roboto e khutletse ts'ebetsong ea eona ea kamehla:

Teko ea ho se be le mojaro: Hokela motlakase, lokolla sebaka sa tšohanyetso, 'me u sebelise roboto ka letsoho ho etsa metsamao ea motheo joalo ka ho phahamisa, ho hula morao le ho potoloha. Ela hloko hore na likarolo tsohle li sebetsa hantle le hore na ho na le lerata lefe kapa lefe le sa tloaelehang. Lekola ho nepahala ha sebaka sa sistimi ea servo (mohlala, hore na phoso ea ho pheta-pheta e ka har'a maemo a tloaelehileng) le botsitso ba khatello ea sistimi ea pneumatic.

Teko ea Mojaro: Kenya sehlahisoa se entsoeng ka ente ho etsisa maemo a sebele a tlhahiso 'me u tsamaise roboto ka lipotoloho tse 10-20 tse latellanang. Hlahloba botsitso ba ho tšoara ba effector ea ho qetela (mohlala, hore na kopi ea ho hula e ntse e lutla kapa gripper ea thella). Hlokomela hona joale le mocheso nakong ea ts'ebetso ho netefatsa hore li tloaelehile (nako ea hona joale ea enjene ea servo ha ea lokela ho feta 80% ea hona joale e lekantsoeng). Litlaleho tsa Tlhokomelo: Tlatsa "Foromo ea Tlaleho ea Tlhokomelo ea Roboto ea Ente ea Mochini oa Servo oa ho Enta," e hlalosang matsatsi a tlhokomelo, lintho tsa tlhokomelo, likarolo tse nketsoeng sebaka (joalo ka likopi tsa ho hula, likarolo tsa sefe, le mefuta ea mafura), data ea teko (joalo ka phoso ea ho beha le mocheso oa enjene), mathata afe kapa afe a fumanoeng, le tharollo ea 'ona. Sena se tla nolofatsa tlhahlobo le moralo oa tlhokomelo oa kamehla.

VII. Mekhahlelo ea Tlhokomelo le Maikutlo a Fosahetseng a Tloaelehileng

1. Rera ka Saense Lipotoloho tsa Tlhokomelo

Tlhokomelo ea Letsatsi le Letsatsi: Hloekisa letsoho le karolo ea ho qetela ea sesebelisoa, hlahloba phallo ea sefe ea moea, 'me u leke ts'ebetso ea roboto ntle le ho kenya mojaro.

Tlhokomelo ea Beke le Beke: Tlotsa manonyeletso le lireile tse tataisang, hlahloba ho tiea ha liboutu, 'me u hloekise lerōle ka har'a khabinete ea taolo.

Tlhokomelo ea Khoeli le Khoeli: Hlahloba khanyetso ea ho thibela ho thiba ha motlakase oa servo motor, lekanyetsa ntlha ea zero ea encoder, 'me u nke sebaka sa karolo ea sefe.

Tlhokomelo ea Kotara le Kotara: Hlahloba ka botlalo litiiso tsa sistimi ea pneumatic, nkela grease sebakeng sa servo drive le li-bearing tsa enjene sebaka, 'me u leke khanyetso ea fatše.

Tlhokomelo ea Selemo le Selemo: Qhaqha le ho hlahloba likarolo tsa mantlha bakeng sa ho tsofala (joalo ka lireile tse tataisang, li-slider le li-bearing tsa servo motor), 'me u nke likhoele le litiiso tse tsofetseng sebaka.
2. Qoba Mehopolo e Fosahetseng ea Tlhokomelo e Tloaelehileng

Khopolo-taba e fosahetseng ea 1: Ho tlotsa ho feta tekano ho molemo – Ho tlotsa ho feta tekano ho ka silafatsa sehlahisoa, litšila tse sebelisoang, 'me ho ka ama ho nepahala ha ts'ebetso ea roboto ka lebaka la khanyetso e feteletseng.

Khopolo-taba e fosahetseng ea 2: Ho Hlokomoloha Melumo e Menyenyane – Melumo e menyenyane manonyellong le lienjeneng e ka ba matšoao a pele a ho senyeha. Haeba e sa rarolloe kapele, e ka lebisa tšenyo ea likarolo le ho se sebetse ha mochini bakeng sa litokiso.

Khopolo-taba e fosahetseng ea 3: Ho tlola Mehato ea Polokeho - Ho hloleha ho tima motlakase nakong ea tlhokomelo ho ka baka ho pinngoa ha mechine le ho khutsufala ha lipotoloho tsa motlakase. Latela ka tieo mekhoa ea ho tima, ho tima motlakase le ea temoso.

Khopolo-taba e fosahetseng ea 4: Ho Sebelisa Likarolo tse Senyehileng tsa Kakaretso e le Litšebeliso tse Ncha – Likarolo tse senyehileng tse kang grease ea servo motor, oli ea tataiso ea rail, le likopi tsa ho monya li tlameha ho hlalosoa bukeng ea litaelo ea lisebelisoa. Likarolo tse senyehileng tsa kakaretso li ka baka ho hloleha ha lisebelisoa ka lebaka la ho se lumellane hantle.

Qetello

Tlhokomelo ea letsatsi le letsatsi ea liroboto tsa servo bakeng sa mechini ea ho etsa ente ha se feela ho hloekisa le ho tlotsa feela; ke ts'ebetso e hlophisitsoeng e kopanyang melaoana ea polokeho, litšobotsi tsa likarolo le taolo e nepahetseng. Ka ho latela mehato e tšeletseng ea mantlha e hlalositsoeng sehloohong sena, litsebi li ka theha mekhoa e tloaelehileng ea tlhokomelo, li fetola "litokiso tsa kamora 'nete" hore e be "thibelo ea pele ho nako." Sena ha se fokotse feela tahlehelo ea tlhahiso e bakoang ke ho hloleha ha lisebelisoa, empa hape se lumella roboto ho boloka ho nepahala ho tsitsitseng ha ts'ebetso le bokhoni bo sebetsang ba tlhahiso nakong e telele. Hopola: Matsete tlhokomelong a lula a le tlase ho feta litšenyehelo tsa tokiso 'me a le tlase ho feta tahlehelo e bakoang ke nako ea ho se sebetse.